零差云控关节模组
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第一章 单模组的使用
第二章 零差云控关节模组内部构造
第三章 IGH及preempt-rt的安装
第四章 命令行读取电机的信息
第五章 机械臂的组装及控制
前言
零差云控与其他的关节模组结构相似,包括电机端绝对值编码器、输出端多圈编码器、谐波减速器、直流驱动器、温度传感器、制动器、力矩传感器以及无框力矩电机,模组的中心为18mm的中空,用于电源线及通信线的走线。
1、拆除上盖
此图为打开上盖之后,下面的控制板正面。麻雀虽小,五脏俱全,将无框力矩电机的驱动、控制及通信都集成到了直径70mm、中空18mm的控制板上。其中在控制器与逆变器发热严重的地方做了散热处理。