第二章 零差云控关节模组内部构造

最新推荐文章于 2025-03-12 16:40:53 发布
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本文详细介绍了零差云控关节模组的内部构造，包括电机端绝对值编码器、输出端多圈编码器、谐波减速器等组件。通过拆除过程展示了模组的精密设计，强调了不建议个人进行拆装，以免造成损坏。

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零差云控关节模组

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第一章 单模组的使用

第二章 零差云控关节模组内部构造

第三章 IGH及preempt-rt的安装

第四章 命令行读取电机的信息

第五章 机械臂的组装及控制

文章目录

前言

零差云控与其他的关节模组结构相似，包括电机端绝对值编码器、输出端多圈编码器、谐波减速器、直流驱动器、温度传感器、制动器、力矩传感器以及无框力矩电机，模组的中心为18mm的中空，用于电源线及通信线的走线。
在这里插入图片描述

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1、拆除上盖

在这里插入图片描述

此图为打开上盖之后，下面的控制板正面。麻雀虽小，五脏俱全，将无框力矩电机的驱动、控制及通信都集成到了直径70mm、中空18mm的控制板上。其中在控制器与逆变器发热严重的地方做了散热处理。

2、控制板背面

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