第三章 IGH及preempt-rt的安装及与零差云控模组的连接

零差云控关节模组

https://www.zeroerr.cn/download/eRob.html 获取零差云控最新资料

第一章 零差云控关节模组介绍

第二章 电机拆解

第三章 IGH及preempt-rt的安装

第四章 命令行读取电机的信息

第五章 机械臂的组装及控制

---

前言

本文中使用的linux是ubuntu18.04，双系统。IGH使用的是ethercat IGH1.5.2。

一、零差云控eRob70I的ethercat通信

图来源于零差云控关节模组使用手册。

红框内为ethercat接线方式，通过两条双绞线（共四根线）连接，线包中提供的线较短，且质量不是很好，推荐自行选购双绞线及JST接头自己做线。
由主站网卡-slave1-slave2- ···-slaveN，每台网口包括ecat in 及ecat out，ecat in连接主站网卡或上一台模组，ecat out连接下一台模组，最后一台 模组的ecat out可不连接，在使用冗余时可用。

1、IGH与单个关节模组通信

直流电源48V供电、ethercat通讯线连接、编码器电池安装并复位后，便可进行通讯测试
1、启动主站

$ sudo /etc/init.d/ethercat restart

2、查看电机的信息

$ sudo ethercat cstruct -a 0

可以看到电机的各种信息如下：
注：以下不是显示的信息，大概是这样，后期再改

static struct{
   
    unsigned int operation_mode;
    unsigned int target_position;
    unsigned int digital_outputs;
    unsigned int ctrl_word;
    unsigned int position_actual_value;
    unsigned int digital_inputs;
    unsigned int status_word;
    int actual_current;
    unsigned int actual_speed;
    int  actual_torque;
}offset,offset1,offset2,offset3,offset4,offset5;
static ec_pdo_entry_info_t slave_0_pdo_entries[] = {
   
    {
   0x607a, 0x00, 32}, /* Target Position */
    {
   0x60fe, 0x00, 32}, /* Digital outputs */
    {
   0x6040, 0x00, 16}, /* Control Word */
    /*TxPdo 0x1A00*/
    {
   0x6064, 0x00, 32}, /* Position Actual Value */
    {
   0x60fd, 0x00, 32}, /* Digital inputs */
    {
   0x6041, 0x00, 16}, /* Status Word */
};
static ec_pdo_info_t slave_0_pdos[] = {
                    
    {
   0x1600, 3, slave_0_pdo_entries + 0},
    {
   0x1a00, 3