激光雷达作为众多智能设备的核心传感器,其应用已经非常广泛。如今我们能够在无人驾驶小车、服务机器人、AGV叉车、智能路政交通以及自动化生产线上频频看到激光雷达的身影,也足以说明它在人工智能产业链上不可或缺的地位。
就目前市面上的主流激光雷达产品而言,用于环境探测和地图构建的雷达,按技术路线大体可以分为两类,一类是TOF(Time of Flight,时间飞行法)雷达,另一类是三角测距法雷达。这两个名词相信很多人并不陌生,但是要说这两种方案从原理、性能到成本、应用上到底孰优孰劣,以及背后的原因是什么,也许每个人都还或多或少有所疑惑。今天小编就抛砖引玉,就这些问题做一次解析。
一、原理
三角法的原理如下图所示,激光器发射激光,在照射到物体后,反射光由线性CCD接收,由于激光器和探测器间隔了一段距离,所以依照光学路径,不同距离的物体将会成像在CCD上不同的位置。按照三角公式进行计算,就能推导出被测物体的距离。
光看原理,是不是觉得挺简单。
图1、三角法测距原理
然而TOF的原理更加简单。如图2所示,激光器发射一个激光脉冲,并由计时器记录下出射的时间,回返光经接收器接收,并由计时器记录下回返的时间。两个时间相减即得到了光的“飞行时间”,而光速是一定的,因此在已知速度和时间后很容易就可以计算出距离。