4. PH47代码框架固件功能概述

4.1. 概述

目前版本的PH47框架提供三种版本控制框架代码，分别为针对固定翼飞行器的BBP_Fixwing、针对多轴飞行器的BBP_Copter，以及针对一般控制对象的基础二次开发平台BBDB。

目前版本的PH47代码框架已经在BBP飞控板上实现了固定翼飞控的主要功能。并且在Cross固定翼平台上经过了近百次的实际试飞。截至目前，除支撑飞控运行的各中基础功能之外，飞行模式当中Stablize模式，全自主弹射起飞功能均以经过充分测试。FBW，Waypoints 模式已经完成代码实现，但还需进一步进行测试。

此节主要对PH47框架在BBP飞控板上已具备的飞行控制特性进行描述。急于了解PH47框架基本使用方法的用户可粗略了解本章节内容或直接略过。

4.2. 固定翼飞行控制功能

4.2.1. 飞行模式

 Stablize增稳飞行模式（姿态角稳定控制飞行模式），操作者通过RC遥控器或指令方式给出当前目标姿态角度（俯仰角、滚转角），飞控即控制飞机跟随上述目标角度飞行。
 FBW飞行模式（TECS+定高定速飞行模式），功能开发已完成，待进一步测试。操作者通过RC遥控器或指令方式给出目标空速及目标爬升率，飞机按照目标量进行飞行。
 Waypoint航线飞行模式，功能开发已完成，待进一步测试

4.2.2. 起飞降落模式

 全自主弹射起飞，在设定当前飞处于预备起飞状态后，操作者只需将飞机挂上弹射绳并向后拉紧弹射绳到适当位置后，释放飞机飞控即可执行全自主弹射起飞控制。
 滑行降落。

4.2.3. Failure Safe保护机制

 Tele，GPS，RC，飞行高度、飞行距离、Watchdog共6种两级故障处理保护机制。
 紧急状态控制。

4.2.4. 多飞控板协作

 普通单飞控板工作模式。
 主飞控板+扩展板外设扩展模式。
 双飞控冗余热备模式，主飞控失效情况下副飞控自动接管控制，也可人工控制接管。
 集群编队控制模式。

4.2.5. 控制方式

 RC遥控器控制。
 飞行指令控制模式（独立使用，或RC控制失效后自动接管控制）。

4.2.6. 飞行数据记录

 GCS遥测数据记录，对所有下行数据帧数据进行记录，可通过CSS进行数据分析及飞行过程回放，最高数据记录频率25hz。
 飞行数据机载flash记录，对86个关键飞行及状态数据进行记录，最高记录频率250hz，可在飞控端数据回放半实物仿真，可通过CSS下载后进行数据分析，或导入matlab进行深入分析。
 机载飞行数据开始、停止记录，以及查看记录信息

4.2.7. 传感器校准

 加速度计校准
 磁强计校准
 空速计校准

4.2.8. 参数设定与航点设定

 单个或批量飞行控制参数上传、批量飞行数据下载，支持飞行过程中在线修改。
 单个或批量航点数据上传、批量航点数据下载，支持飞行过程中在线修改。GCS地面站位置自动确定或人工设定。

4.2.9. 遥测通讯

 通讯质量不佳情况下通讯速率自动降级
 各下行数据帧通讯速率用户可调整设定
 支持双飞控板模式下双通道遥测通讯

4.2.10. FailureSafe 机制及紧急状况处理

 GPS Failure
 RC Failure
 Tele Failure
 Alt Failure
 Range Failure
 WatchDog Failure
 紧急关机操作
 紧急开伞操作

4.3. 多轴飞行控制

多轴飞行控制之前在Single Pilot飞控板上实现了增稳、悬停、航线、自动起飞、自动降落等功能，目前已完成部分向PH47框架移植，以及全新开发工作。相关测试工作正在进行中，敬请期待！

4.4. BBDB基础开发平台

BBDB（BBP 基础开发平台）实际上是在目前功能完成度最高的BBP_Fixwing基础上裁剪完善而来版本。BBDB的开发初衷是为开发面向但不局限于飞控的各类应用提供第一个基础的开发平台。BBDB对BBP_Fixwing当中涉及固定翼飞行控制的各模块进行了裁剪，同时保留了所有传感器以及运行框架全部基础支撑功能。

实际上，我们的BBP_Copter多轴飞行固件就是在BBDB的基础上，加入了多轴的飞行控制代码后开发而来的。

相关资源：https://gitee.com/ss15/ph47
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