ros之tf经验总结

1.概念

搞ros都离不开tf，当建立一个机器人模型时，第一步就是要确定机器人的tf结构。

以kobuki导航运行为例，首先是

map：地图坐标，固定坐标系

odom ： 机器人初始位置坐标，固定坐标系

base_link：机器人中心位置坐标

一般想法认为有map和base_link就可以了，而从网上的各种资料看来，多出来的odom是因为：在机器人导航运行过程中会出现视觉定位偏差，里程计误差积累等等问题，当算法纠正这些偏差时，base_link会出现机器人中心的位置在map坐标系上不连续，发生跳跃，而有了odom，不管算法如何纠正，base_link相对于odom是连续的，不会发生太大跳跃，从而对导航/定位过程中的雷达扫描收敛，设置区间速度等等方面不会发生突变。

参考链接：

http://www.ros.org/reps/rep-0105.html

https://answers.ros.org/question/44584/frames-definition-odom-and-map/

2.tf代码运用

熟悉以下几个方法的运用就可以了。

广播：sendTransform

#include <tf/transform_broadcaster.h>
tf::TransformBroadcaster broadcaster;
broadcaster.sendTransform(
tf::StampedTransform(t