ros之tf经验总结

1.概念

搞ros都离不开tf,当建立一个机器人模型时,第一步就是要确定机器人的tf结构。

以kobuki导航运行为例,首先是

map:地图坐标,固定坐标系

odom : 机器人初始位置坐标,固定坐标系

base_link:机器人中心位置坐标

一般想法认为有map和base_link就可以了,而从网上的各种资料看来,多出来的odom是因为:在机器人导航运行过程中会出现视觉定位偏差,里程计误差积累等等问题,当算法纠正这些偏差时,base_link会出现机器人中心的位置在map坐标系上不连续,发生跳跃,而有了odom,不管算法如何纠正,base_link相对于odom是连续的,不会发生太大跳跃,从而对导航/定位过程中的雷达扫描收敛,设置区间速度等等方面不会发生突变。

参考链接:

http://www.ros.org/reps/rep-0105.html

https://answers.ros.org/question/44584/frames-definition-odom-and-map/

2.tf代码运用

熟悉以下几个方法的运用就可以了。

广播:sendTransform

#include <tf/transform_broadcaster.h>
tf::TransformBroadcaster broadcaster;
broadcaster.sendTransform(
tf::StampedTransform(t
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ROS(Robot Operating System)是一款用于机器人开发的开源软件平台,它提供了一些常用的功能模块和工具,如传感器数据处理、运动控制、导航、定位等。其中,TF(Transform)是ROS中非常重要的一个模块,主要用于机器人坐标系的变换和坐标系之间的关系。随着ROS的不断发展,TF2被引入到ROS中,取代了原来的TF模块。本文将介绍ROS系统中TFTF2的相关知识。 1. TF TFROS中的一个模块,主要用于机器人坐标系的变换和坐标系之间的关系。TF可以帮助我们处理机器人在不同坐标系下的运动和感知,为机器人控制和导航等任务提供支持。TF的主要功能包括: 1)管理坐标系之间的关系:TF可以帮助我们管理机器人不同坐标系之间的关系,包括父子关系、坐标系之间的相对位置和姿态等。 2)发布变换:TF可以将一个坐标系的变换发布到ROS系统中,供其他节点使用。 3)监听变换:TF可以监听一个坐标系的变换,当变换发生变化时,TF会自动更新坐标系之间的关系。 2. TF2 TF2是ROSTF模块的升级版,它主要解决了TF模块存在的一些问题,并且提供了更加灵活和高效的接口。TF2的主要改进包括: 1)可扩展性:TF2支持动态添加和移除坐标系,可以在运行时动态调整坐标系之间的关系。 2)高效性:TF2使用了一些优化算法,可以在运行时快速计算坐标系之间的变换关系,提高了系统的效率。 3)可靠性:TF2使用了一些错误检测和纠正机制,可以防止坐标系之间出现不一致或错误的关系。 总的来说,TF2相对于TF模块来说更加灵活、高效和可靠,是ROS系统中不可或缺的一个模块。
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