ROS基础知识（一）

关于launch文件

（1）launch文件一般以.launch后缀作为文件名，放在package的launch文件夹下。最简单的launch文件可以仅包含几个nodes。
（2）Launch文件是XML文件，每个XML文件必须有一个root element。而launch文件的root element由一对launch 标签定义。

<launch>

...

</launch>

（3）launch文件的核心是一系列node elements，每个node element启动一个node。Node element看起来如下：

<node

  pkg=”package_name” type=”executable_name” name=”node_name”

/>

#Tip1: 最后的“/”是必不可少的。

#Tip2: 也可以写成<node pkg=”..” type=”...” name=”...”></node>

（4）一个node element包含三个必须的属性：pkg, type, name.
　　pkg和type属性指出ROS应该运行哪个pkg中的哪个node，注意：此处的type是可执行文件的名称，而name则是可以任意给出的，它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。
（5）输出到控制台
用output属性， output=”screen”；这种方法仅显示一个node。
若显示所有nodes的输出，用–screen命令行。

roslaunch --screen package_name launch_file_name