【ROS 基础】一、基础知识一句话汇总

       关于ros的基础知识，建议还是按照官网的篇章，一步一步来，慢慢的了解这些命令是做什么的，对它有个过程的了解，千万不要想着一步就全部搞定，而本篇主要是做一个简要的提示总结，如果以后想要使用什么功能，忘记了，看看这里，然后找到相应的命令，去wiki的ros主页搜一下关键词，查查怎么用，方便复习。

1、安装ROS系统，将源换到 主服务器（Main Service）上，然后安装即可.

------------Node Topic

2、Node 节点，一个节点不会比一个包里的可执行的文件数目多。

3、使用rostopic echo [xxx] 来输出消息内容

4、使用rostopic pub [topic] [message] [arguments] 来向话题手动发送数据

5、使用rostopic hz [topic] 来查看节点发布消息速度

-------------Service----------

6、service服务是另一种使节点可以相互沟通的方式，服务允许节点可以发送请求和接收应答

7、rosservice list 打印当前存活的service

8、rosservice call [service] [args]  调用服务并传入参数

9、使用rosrun rqt_console打开ros消息控制台，可用于专门查看ros节点数据信息。

10、使用rosrun rqt_logger_level 来控制ros消息控制台的显示等级，具体等级和android log消息等级，基本一致

11、使用roslaunch [way] xxx.launch 文件来启动多个节点

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12、使用rosed [package_name] [filename] 来显示并编辑文本，但个人觉得，其实gedit [package_name] [filename]更好用

---------关于 订阅与推送器 服务和客户端

13、订阅和发布器类似于udp

14、服务和客户端类似于tcp，好像就是封装的这两个协议，没注意下次深挖看一下 

-------数据的记录与回放

15、使用rosbag record 来记录数据

16、使用rosbag info 查看信息

17、使用rosbag play 回放信息

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18、使用roswtf 来检测错误，如果无法编译文件或通信失效，请使用这个，看看能否提供有效的解决信息。