ROS-学习笔记（1） -- ROS基本知识

学习资料

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1 ROS简介

ROS = 通信机制+开发工具+应用功能+生态系统， 由于集成了如此全面的功能，ROS又常被称为机器人元操作系统。ROS的应用目的是：提高机器人研发中的软件复用率。

1.1 ROS 中的通讯机制

ROS提供了松耦合分布式通信框架，整个通讯框架可以被抽象为类似上述样例的 节点图， 节点图中有一系列的节点，每个节点都代表了一种功能，例如，图像采集、图像处理和SLAM导航等。节点之间可以相互通讯，信息可以在节点之间流通。我觉得关于ROS通讯这段介绍中，最关键的就是理解节点图与信息流动这个概念即可。

1.2 ROS中的开发工具

终端命令行工具、可视化工具、仿真工具等等。