ROS-学习笔记（1） -- ROS基本知识

学习资料

• 古月居ROS学习笔记-ROS是什么
• 古月居ROS学习笔记-ROS核心概念

1 ROS简介

ROS = 通信机制+开发工具+应用功能+生态系统， 由于集成了如此全面的功能，ROS又常被称为机器人元操作系统。ROS的应用目的是：提高机器人研发中的软件复用率。

1.1 ROS 中的通讯机制

ROS提供了松耦合分布式通信框架，整个通讯框架可以被抽象为类似上述样例的 节点图， 节点图中有一系列的节点，每个节点都代表了一种功能，例如，图像采集、图像处理和SLAM导航等。节点之间可以相互通讯，信息可以在节点之间流通。我觉得关于ROS通讯这段介绍中，最关键的就是理解节点图与信息流动这个概念即可。

1.2 ROS中的开发工具

终端命令行工具、可视化工具、仿真工具等等。

1.3 ROS的应用功能

ROS应用功能丰富，可以支持包括移动机器人的开发、机械臂的开发等，ROS中功能的使用通过调用各种功能包来实现，使用功能包时，只需要关注模块之间的接口关系。关于这个部分，需要明确 接口 的概念。

1.4 ROS的生态系统

• 发行版
• 软件源
• ROS wiki：记录ROS信息文档的主要论坛，信息较全。
• 邮件列表：交流ROS更新的主要渠道，同时也可以交流ROS开发的各种疑问。
• ROS Answers：咨询ROS相关问题的网站。
• 博客：https://www.ros.org/news

2 ROS核心概念

2.1 节点（Node）

节点在ROS中是执行单元。

• 执行具体任务的进程，独立运行的可执行文件，例如图像处理、摄像头驱动等具体任务。
• 不同节点可以使用不同的编程语言，可分布式运行在不同主机，不同编程语言方便开发的进行，只要约定好节点直接的接口关系即可。
• 节点在系统中的名称必须是唯一的。

2.2 节点管理器 （Node Master）

节点管理器是控制中心，用于管理ROS中众多的节点。

• 为节点提供命名和注册服务。
• 跟踪和记录话题、服务通信，辅助节点相互查找与建立连接。
• 在节点管理器中专门开辟了一个用于储存全局变量或参数的区域，相当于一个全局的对象字典，为ROS中的节点提供参数服务，节点可以利用这个服务储存或者提取参数。

2.3 通信

ROS中的节点有两种通信方式，分别是 话题通信和 服务通信

2.3.1话题通信-- 异步通信机制

在话题通信中需要明确的另个重要的概念是： 话题与消息，简而言之：

• 话题：数据传输的通道
• 消息：通道中传输的数据
  关于两者详细的介绍如下：

(1) 话题（Topic）

• 节点间用来传输数据的重要总线
• 使用 发布、订阅模型，数据由发布者（publisher） 传输到** 订阅者(subscriber)，这个过程是单向**数据的传输，此外同一个话题的订阅者或者发布者可以不唯一。
  发布订阅模型如下图所示：
  
  话题在该模型中就由中间绿色的通道所表示。

（2）消息（Message）

话题中传递的信息就被称为消息，不同类型的消息都有自己特定的数据结构，许多数据类型在ROS中已经给出标准定义，同时也支持自定义。

2.3.2 服务通信–同步通信机制

服务通信采用 **客户端/服务器（C/S）**模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据。C/S模型如下图所示：

理解该模型可参考如下例子：

图像处理的节点通过 request 机制向摄像头节点发出调整分辨率的请求，摄像头节点接受到请求之后，对分辨率做出变化，并通过 response机制向图像处理节点返回处理完成的信号。

2.3.3 话题与服务的对比

2.4 参数（Parameter）

参数的作用是作为 全局共享字典

• 通过网络访问的共享、多变量字典
• 节点使用该服务器来储存和检索运行时的参数
• 适合储存静态的配置参数、不适合储存动态配置的数据。
  理解参数，可以通过如下实例：
  
• （1）Talker向ROS Master设置一个参数
• （2）Listener向ROS Master请求一个参数
• （3）ROS Master检索对应参数，并返回给Listener.

2.5 功能包

ROS软件中的基本单元，包含节点码源等，完成一项具体的任务，由众多处理类似任务组成的功能包的集合被称之为 元功能包，例如有关图像的功能包可以被组合在一起，有关规划的功能包也可以被组合在一起。