Windows平台对PX4源码进行编译的步骤

主要使用到的工具就是PX4 Toolchain。
1.首先去github上下载Toolchain安装包，是一个.msi文件，然后直接照着官网教程双击安装这个文件。注意最后的安装完成页有一个clone the PX4 repository选项要勾选，或者如果克隆失败就需要手动克隆PX4源码了。

2.在安装目录下（默认为C:\PX4\）双击运行run-console.bat文件，先安装一些依赖（需要先安装pip）：

pip3 install --user kconfiglib jsonschema future

• 如果需要手动克隆PX4源码，继续输入（需要安装git）：

git clone --recursive -j8 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

• 或者有别人的源码也可以直接复制到C:\PX4\home\文件夹里面，网络状况不好的可以考虑用这个方法，国内github经常上不去。

3.编译源码：
①先定位到PX4源码文件夹，就是C:\PX4\home\里面的文件夹名称

cd name_of_PX4_folder  

②然后使用make指令进行编译，这里以我用的V5飞控为例

make clean
make px4_fmu-v5_default

如果不知道具体输入什么，先输入到make px4_，然后用双击Tab自动补全，在出现的指令列表里找对应的飞控类型就可以了。
③如果编译成功，会在最后出现[1369/1369] Creating /cygdrive/c/PX4/home/***/build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.px4 字样，提示已经生成了.px4固件文件。

4.然后你就可以开始自由修改PX4源码了，如果不改文件夹路径，一般改完不需要重新make clean，直接编译完给飞控刷上固件就好了。