固有值问题的Sturm-Liouville定理
函数的广义Fourie展开
在线性代数中,n维实线性空间V中定义了内积
⟨
x
,
y
⟩
=
∑
j
=
1
n
x
j
y
j
,
x
=
(
x
1
,
x
2
,
⋅
⋅
⋅
,
x
n
)
,
y
=
(
y
1
,
y
2
,
⋅
⋅
⋅
,
y
n
)
\langle \bold x,\bold y\rangle=\sum_{j=1}^n x_jy_j,\quad \bold x=(x_1,x_2,···,x_n), \quad \bold y=(y_1,y_2,···,y_n)
⟨x,y⟩=j=1∑nxjyj,x=(x1,x2,⋅⋅⋅,xn),y=(y1,y2,⋅⋅⋅,yn)
成为内积空间(欧几里得空间)。内积空间的向量有了长度(模)
∣
∣
x
∣
∣
=
⟨
x
,
x
⟩
1
2
=
(
∑
j
=
1
n
∣
x
j
2
∣
)
1
2
||x||=\langle \bold x,\bold x\rangle^\frac{1}{2} =(\sum_{j=1}^n|x_j^2|)^\frac{1}{2}
∣∣x∣∣=⟨x,x⟩21=(j=1∑n∣xj2∣)21
向量间有了夹角。特别地,如果
⟨
x
,
y
⟩
=
∑
j
=
1
n
x
j
y
j
=
0
\langle \bold x,\bold y\rangle=\sum_{j=1}^n x_jy_j=0
⟨x,y⟩=j=1∑nxjyj=0
则称向量x与y正交。如果
{
e
1
,
e
2
,
⋅
⋅
⋅
,
e
n
}
\{e_1,e_2,···,e_n\}
{e1,e2,⋅⋅⋅,en}是该内积空间V的一组标准正交基
(
⟨
e
i
,
e
j
⟩
=
δ
i
j
)
,
∀
x
∈
V
(\langle \bold e_i,\bold e_j\rangle =\delta_{ij}),\forall \bold x\in V
(⟨ei,ej⟩=δij),∀x∈V,有
x
=
∑
j
=
1
n
c
j
e
j
\bold x=\sum_{j=1}^nc_je_j
x=∑j=1ncjej,其中,
c
j
=
⟨
x
,
e
j
⟩
c_j=\langle \bold x,e_j \rangle
cj=⟨x,ej⟩。对于复线性空间,只需定义内积
⟨
x
,
y
⟩
=
∑
j
=
1
n
x
j
y
‾
j
\langle \bold x,\bold y \rangle=\sum_{j=1}^nx_j \overline y_j
⟨x,y⟩=∑j=1nxjyj也成为内积空间。
推广到函数空间,令
L
2
[
a
,
b
]
=
{
f
(
x
)
∣
∫
a
b
∣
f
(
x
)
∣
2
d
x
<
+
∞
}
L^2[a,b]=\{f(x)|\int_a^b|f(x)|^2dx<+\infty\}
L2[a,b]={f(x)∣∫ab∣f(x)∣2dx<+∞},按照函数的加法和数乘,成为无穷维的线性空间。在实函数时,定义内积
⟨
f
(
x
)
,
g
(
x
)
⟩
=
∫
a
b
f
(
x
)
g
(
x
)
d
x
\langle f(x),g(x) \rangle=\int_{a}^b f(x)g(x)dx
⟨f(x),g(x)⟩=∫abf(x)g(x)dx
L
2
[
a
,
b
]
L^2[a,b]
L2[a,b]成为无穷维内积空间,函数有了长度(模)
∣
∣
f
(
x
)
∣
∣
=
⟨
f
(
x
)
,
f
(
x
)
⟩
1
2
=
(
∫
a
b
∣
f
(
x
)
∣
2
d
x
)
1
2
||f(x)||=\langle f(x),f(x) \rangle^{\frac{1}{2}}=(\int_a^b|f(x)|^2dx)^{\frac{1}{2}}
∣∣f(x)∣∣=⟨f(x),f(x)⟩21=(∫ab∣f(x)∣2dx)21
函数间有了夹角,特别地,如果
⟨
f
(
x
)
,
g
(
x
)
⟩
=
∫
a
b
f
(
x
)
g
(
x
)
d
x
\langle f(x),g(x) \rangle=\int_{a}^b f(x)g(x)dx
⟨f(x),g(x)⟩=∫abf(x)g(x)dx
则称函数
f
(
x
)
f(x)
f(x)与
g
(
x
)
g(x)
g(x)正交。如果
L
2
[
a
,
b
]
L^2[a,b]
L2[a,b]中有一串正交函数
{
X
j
(
x
)
,
j
=
1
,
2
,
⋅
⋅
⋅
}
\{X_j(x),j=1,2,···\}
{Xj(x),j=1,2,⋅⋅⋅},
(
⟨
X
i
(
x
)
,
X
j
(
x
)
⟩
=
∣
∣
X
j
(
x
)
∣
∣
2
δ
i
j
)
(\langle X_i(x),X_j(x) \rangle=||X_j(x)||^2\delta_{ij})
(⟨Xi(x),Xj(x)⟩=∣∣Xj(x)∣∣2δij),使
∀
f
(
x
)
∈
L
2
[
a
,
b
]
\forall f(x)\in L^2[a,b]
∀f(x)∈L2[a,b]有
f
(
x
)
=
∑
j
=
1
+
∞
c
j
X
j
(
x
)
(7)
f(x)=\sum_{j=1}^{+\infty}c_jX_j(x) \tag{7}
f(x)=j=1∑+∞cjXj(x)(7)
则称
{
X
j
(
x
)
,
j
=
1
,
2
,
⋅
⋅
⋅
}
\{X_j(x),j=1,2,···\}
{Xj(x),j=1,2,⋅⋅⋅}为
L
2
[
a
,
b
]
L^2[a,b]
L2[a,b]中的一串完备正交函数系(正交基)。(7)式称为
f
(
x
)
f(x)
f(x)关于正交基
{
X
j
(
x
)
,
j
=
1
,
2
,
⋅
⋅
⋅
}
\{X_j(x),j=1,2,···\}
{Xj(x),j=1,2,⋅⋅⋅}的广义Fourier展开。可以证明,展开式中系数
c
j
=
⟨
f
(
x
)
,
X
j
(
x
)
⟩
∣
∣
X
j
(
x
)
∣
∣
2
=
∫
a
b
f
(
x
)
X
j
(
x
)
d
x
∫
a
b
∣
X
j
(
x
)
∣
2
d
x
c_j=\frac{\langle f(x),X_j(x)\rangle}{||X_j(x)||^2}=\frac{\int_a^bf(x)X_j(x)dx}{\int_a^b|X_j(x)|^2dx}
cj=∣∣Xj(x)∣∣2⟨f(x),Xj(x)⟩=∫ab∣Xj(x)∣2dx∫abf(x)Xj(x)dx
称为广义Fourier系数,函数
f
(
x
)
f(x)
f(x)由它的广义Fourier系数完全确定。展开式中级数的收敛是指
l
i
m
N
→
+
∞
∣
∣
f
(
x
)
−
∑
j
=
1
N
c
j
X
j
(
x
)
∣
∣
=
l
i
m
N
→
+
∞
(
∫
a
b
∣
f
(
x
)
−
∑
j
−
1
N
c
j
X
j
(
x
)
∣
2
d
x
)
1
2
=
0
lim_{N\to +\infty}||f(x)-\sum_{j=1}^Nc_jX_j(x)||=lim_{N\to+ \infty}(\int_a^b|f(x)-\sum_{j-1}^Nc_jX_j(x)|^2dx)^{\frac{1}{2}}=0
limN→+∞∣∣f(x)−j=1∑NcjXj(x)∣∣=limN→+∞(∫ab∣f(x)−j−1∑NcjXj(x)∣2dx)21=0
称为均方收敛。对于复函数空间,只需修改内积定义为
⟨
f
(
x
)
,
g
(
x
)
⟩
=
∫
a
b
f
(
x
)
g
(
x
)
‾
d
x
\langle f(x),g(x)\rangle=\int_a^bf(x)\overline{g(x)}dx
⟨f(x),g(x)⟩=∫abf(x)g(x)dx
n维内积空间V上的线性变换A(矩阵)称为自共轭的,如果
∀
x
,
y
∈
V
\forall \bold x,\bold y\in V
∀x,y∈V,有
⟨
A
x
,
y
⟩
=
⟨
x
,
A
y
⟩
\langle \bold Ax,\bold y \rangle=\langle \bold x,A\bold y\rangle
⟨Ax,y⟩=⟨x,Ay⟩。自共轭变换的固有值都是实数,不同固有值对应的固有向量相互正交。因此,自共轭变换所有固有值对应的n个相互正交的固有向量构成n维内积空间的正交基。
在函数空间 L 2 [ a , b ] L^2[a,b] L2[a,b](或其子空间)上,如果存在线性变换L(算子),使对该空间中任意 f ( x ) , g ( x ) f(x),g(x) f(x),g(x),有 ⟨ L f ( x ) , g ( x ) ⟩ = ⟨ f ( x ) , L g ( x ) ⟩ \langle Lf(x),g(x) \rangle=\langle f(x),Lg(x)\rangle ⟨Lf(x),g(x)⟩=⟨f(x),Lg(x)⟩,则称算子L在此空间上自共轭。函数空间上的自共轭算子的固有值,固有函数也有n维内积空间上自共轭变换的固有值,固有向量的类似性质。
称二阶线性常微分方程
[
k
(
x
)
X
′
(
x
)
]
′
−
q
(
x
)
X
(
x
)
+
λ
ρ
(
x
)
X
(
x
)
=
0
(8)
[k(x)X'(x)]'-q(x)X(x)+\lambda \rho(x)X(x)=0 \tag{8}
[k(x)X′(x)]′−q(x)X(x)+λρ(x)X(x)=0(8)
称为Sturm-Liouville(S-L)型方程。之前分离变量得到的方程
X
′
′
(
x
)
+
λ
(
x
)
=
0
X''(x)+\lambda(x)=0
X′′(x)+λ(x)=0就是一个最简单的S-L型方程。对于一般的二阶线性常微分方程
b
0
(
x
)
X
′
′
(
x
)
+
b
1
(
x
)
X
′
(
x
)
+
b
2
(
x
)
X
(
x
)
+
λ
X
(
x
)
=
0
b_0(x)X''(x)+b_1(x)X'(x)+b_2(x)X(x)+\lambda X(x)=0
b0(x)X′′(x)+b1(x)X′(x)+b2(x)X(x)+λX(x)=0
当
b
0
(
x
)
≠
0
b_0(x)\neq 0
b0(x)=0时,两边同乘以
1
b
0
(
x
)
e
x
p
(
∫
b
1
(
x
)
b
0
(
x
)
d
x
)
\frac{1}{b_0(x)}exp(\int\frac{b_1(x)}{b_0(x)}dx)
b0(x)1exp(∫b0(x)b1(x)dx)
即化为S-L型方程(8),其中
k
(
x
)
=
e
x
p
(
∫
b
1
(
x
)
b
0
(
x
)
d
x
)
,
q
(
x
)
=
−
b
2
(
x
)
b
0
(
x
)
k
(
x
)
,
ρ
(
x
)
=
1
b
0
(
x
)
k
(
x
)
k(x)=exp(\int\frac{b_1(x)}{b_0(x)}dx),\quad q(x)=-\frac{b_2(x)}{b_0(x)}k(x),\quad \rho(x)=\frac{1}{b_0(x)}k(x)
k(x)=exp(∫b0(x)b1(x)dx),q(x)=−b0(x)b2(x)k(x),ρ(x)=b0(x)1k(x)
考察S-L型方程的固有值问题
{
[
k
(
x
)
X
′
(
x
)
]
′
−
q
(
x
)
X
(
x
)
+
λ
ρ
(
x
)
X
(
x
)
=
0
,
a
<
x
<
b
α
1
X
(
a
)
−
β
1
X
′
(
a
)
=
0
,
α
2
X
(
b
)
+
β
2
X
′
(
b
)
=
0
(9)
\begin{cases} [k(x)X'(x)]'-q(x)X(x)+\lambda \rho(x)X(x)=0,\quad a<x<b \\ \alpha_1X(a)-\beta_1X'(a)=0,\quad \alpha_2X(b)+\beta_2X'(b)=0 \tag{9} \end{cases}
{[k(x)X′(x)]′−q(x)X(x)+λρ(x)X(x)=0,a<x<bα1X(a)−β1X′(a)=0,α2X(b)+β2X′(b)=0(9)
a j , b j ≥ 0 , a j 2 + β j 2 ≠ 0 , j = 1 , 2 a_j,b_j\geq 0, \quad a_j^2+\beta_j^2\neq 0, \quad j=1,2 aj,bj≥0,aj2+βj2=0,j=1,2
其中,方程的系数满足条件:
(
1
)
k
(
x
)
∈
C
′
[
a
,
b
]
,
q
(
x
)
,
ρ
(
x
)
∈
C
[
a
,
b
]
(
2
)
在
[
a
,
b
]
上
,
k
(
x
)
>
0
,
ρ
(
x
)
>
0
,
q
(
x
)
≥
0
(1)k(x)\in C^{'}[a,b], \, q(x),\,\rho(x)\in C[a,b] \\ (2)在[a,b]上,k(x)>0,\rho(x)>0,q(x)\geq 0
(1)k(x)∈C′[a,b],q(x),ρ(x)∈C[a,b](2)在[a,b]上,k(x)>0,ρ(x)>0,q(x)≥0
在实函数空间
L
ρ
2
[
a
,
b
]
=
{
f
(
x
)
∣
∫
a
b
∣
f
(
x
)
∣
2
ρ
(
x
)
d
x
<
+
∞
}
L_\rho^2[a,b]=\{f(x)|\int_a^b|f(x)|^2\rho(x)dx<+\infty\}
Lρ2[a,b]={f(x)∣∫ab∣f(x)∣2ρ(x)dx<+∞}中定义加权内积
⟨
f
(
x
)
,
g
(
x
)
⟩
=
∫
a
b
f
(
x
)
g
(
x
)
ρ
(
x
)
d
x
\langle f(x),g(x)\rangle = \int_a^bf(x)g(x)\rho(x)dx
⟨f(x),g(x)⟩=∫abf(x)g(x)ρ(x)dx
L
ρ
2
[
a
,
b
]
L_\rho^2[a,b]
Lρ2[a,b]也成为内积空间。
定理:常点情况下的Sturm-Liouville定理
S-L型方程的固有值问题(9)式的固有值、固有函数有以下性质:
(1)非负性:所有的固有值 λ \lambda λ均为实数,且 λ ≥ 0 \lambda \geq 0 λ≥0。有零固有值 λ 0 = 0 \lambda_0=0 λ0=0的充要条件是 q ( x ) ≡ 0 q(x)\equiv 0 q(x)≡0,且两端不出现第I、III类边界条件。固有值对应的固有函数为常数1.
(2)**可数性:**全体固有值组成无穷数列
λ
1
<
λ
2
<
⋅
⋅
⋅
<
λ
n
<
⋅
⋅
⋅
,
l
i
m
n
→
+
∞
λ
n
=
+
∞
\lambda_1<\lambda_2<···<\lambda_n<···, \quad lim_{n\to+\infty}\lambda_n=+\infty
λ1<λ2<⋅⋅⋅<λn<⋅⋅⋅,limn→+∞λn=+∞
对应于每一个固有值,只有一个线性独立的固有函数,组成对应的固有函数列
X
(
1
)
,
X
2
(
x
)
,
⋯
,
X
n
(
x
)
,
⋯
X_(1),\quad X_2(x),\quad \cdots,\quad X_n(x),\quad \cdots
X(1),X2(x),⋯,Xn(x),⋯
(3)正交性:不同固有值对应的固有函数相互加权正交,即若固有值
λ
n
≠
λ
m
\lambda_n \neq \lambda_m
λn=λm,对应的固有函数为
X
n
(
x
)
,
X
m
(
x
)
X_n(x),X_m(x)
Xn(x),Xm(x),则有
⟨
X
n
(
x
)
,
X
m
(
x
)
⟩
=
∫
a
b
X
n
(
x
)
X
m
(
x
)
ρ
(
x
)
d
x
=
0
\langle X_n(x),X_m(x)\rangle = \int_a^bX_n(x)X_m(x)\rho(x)dx=0
⟨Xn(x),Xm(x)⟩=∫abXn(x)Xm(x)ρ(x)dx=0
(4)完备性:全体固有函数
{
X
n
(
x
)
,
n
=
1
,
2
,
⋯
}
\{X_n(x), n=1,2,\cdots\}
{Xn(x),n=1,2,⋯}构成
L
ρ
2
[
a
,
b
]
L_\rho^2[a,b]
Lρ2[a,b]空间中以
ρ
(
x
)
\rho(x)
ρ(x)为权函数的完备正交函数系(正交基)。
这里的完备性有如下两种情况:
对于在
[
a
,
b
]
[a,b]
[a,b]上有连续一阶导数,分段连续二阶导数,且满足定解问题中的齐次边界条件(9)式的函数
f
(
x
)
f(x)
f(x),有在
[
a
,
b
]
[a,b]
[a,b]上绝对一致收敛的广义Fourier展开
f
(
x
)
=
∑
n
=
1
∞
C
n
X
n
(
x
)
(10)
f(x)=\sum_{n=1}^\infty C_nX_n(x) \tag{10}
f(x)=n=1∑∞CnXn(x)(10)
其中,广义Fourier系数
C
n
=
∫
a
b
f
(
x
)
X
n
(
x
)
ρ
(
x
)
d
x
∣
∣
X
n
(
x
)
∣
∣
2
(11)
C_n=\frac{\int_a^bf(x)X_n(x)\rho(x)dx}{||X_n(x)||^2} \tag{11}
Cn=∣∣Xn(x)∣∣2∫abf(x)Xn(x)ρ(x)dx(11)
模
∣
∣
X
n
(
x
)
∣
∣
=
[
∫
a
b
∣
X
n
(
x
)
∣
2
ρ
(
x
)
d
x
]
1
2
||X_n(x)||=[\int_a^b|X_n(x)|^2\rho(x)dx]^{\frac{1}{2}}
∣∣Xn(x)∣∣=[∫ab∣Xn(x)∣2ρ(x)dx]21。如果
∣
∣
X
n
(
x
)
∣
∣
=
1
||X_n(x)||=1
∣∣Xn(x)∣∣=1,则称
X
n
(
x
)
X_n(x)
Xn(x)为归一的,
{
X
n
(
x
)
}
\{X_n(x)\}
{Xn(x)}为标准正交基。
对于
L
ρ
2
[
a
,
b
]
L^2_{\rho}[a,b]
Lρ2[a,b]中任意函数
f
(
x
)
f(x)
f(x),Fourier展开式(10)、(11)式仍然成立,但是展式(10)是均方收敛意义下的,即部分和的极限。
f
(
x
)
=
l
i
m
N
→
+
∞
∑
n
=
1
N
C
n
X
n
(
x
)
f(x)=lim_{N\to+\infty}\sum_{n=1}^NC_nX_n(x)
f(x)=limN→+∞n=1∑NCnXn(x)
是指
l
i
m
N
→
+
∞
∣
∣
f
(
x
)
−
∑
n
=
1
N
C
n
X
n
(
x
)
∣
∣
=
l
i
m
N
+
∞
(
∫
a
b
∣
f
(
x
)
−
∑
n
=
1
N
C
n
X
n
(
x
)
∣
2
ρ
(
x
)
d
x
)
1
2
=
0
lim_{N\to+\infty}||f(x)-\sum_{n=1}^NC_nX_n(x)||=lim_{N+\infty}(\int_a^b|f(x)-\sum_{n=1}^NC_nX_n(x)|^2\rho(x)dx)^{\frac{1}{2}}=0
limN→+∞∣∣f(x)−n=1∑NCnXn(x)∣∣=limN+∞(∫ab∣f(x)−n=1∑NCnXn(x)∣2ρ(x)dx)21=0