ros2_foxy_PX4学习笔记

基本案例学习
1.source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash
make px4_sitl_rtps gazebo （启动无人机）
2.source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash
micrortps_agent -t UDP
3.source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash
ros2 run px4_ros_com offboard_control（启动代码控制）

–no-nuttx
不安装nuttx的情况下安装文件
./clalsh -d. 是用来打开vpn

px4
为了验证飞控能力的，最直接的方式是飞，然而实际环境超级复杂且危险。因此px4应用而生（SITL和HITL两种仿真方式）
PX4支持多种仿真平台和设备（我们用gazebo）

source build_ros2_workspace.bash
这个文件是用来将下载下来的msg和com配置工作空间，用于刷新环境，必不可少,将当前的工作空间配置了，也就是说每一次的重新编译都需要进行配置空间。

官方
APPS这里，往下划，有一个setup
步骤：
1.安装ros2；可以大家可以跟着古月居或者小鱼的ros2的视频安装
2.配置依赖：
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install ros-foxy-eigen3-cmake-module
sudo pip3 install -U empy pyros-genmsg setuptools
3.创建工作区域：
mkdir -p ~/px4_ros_com_ros2/src
克隆文件夹过去：
git clone -b release/1.13 https://github.com/PX4/px4_ros_com.git ~/px4_ros_com_ros2/src/px4_ros_com
git clone -b release/1.13 https://github.com/PX4/px4_msgs.git ~/px4_ros_com_ros2/src/px4_msgs
4.git clone -b v.13.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
git clone -b v1.13.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
安装过程参考官方文件吧，确实麻烦，以及参照老哥的。
实在是太麻烦了
学习经历开始
1.
px4_msgs这个文件包含了px4所需要的消息类型（应该是订阅者创建那里的消息类型）
px4_ros_com包含代理发布者和订阅者的微 RTPS 代理代码模板（RTPS可以理解成为通信标准库，各个设备之间需要通过这个来进行通信）
所以按着官方教程的 px4_mas文件中全是库类文件，并不是控制文件本身。
2.按着上述道理，所以实际的操作应该在PX4这个文件夹下面
比如看官方无人机控制教程（我们这里是利用的模拟操作教程）
所以需要单独的一个地面站进行控制。
PX4 SITL：属于飞控跑在PC上通过UDP协议进行交互。（教程中用的这个）
HITL：飞控跑在实际硬件中，通过USB来进行交互。