gazebo启动ros多机器人

在Gazebo仿真里面启动多个机器人

对多机器人来说，关键是处理好namespaces和tf_prefixes.
在设置导航模块时，每个机器人必须运行在自己的命令空间ns和tf_prefix，但与此同时，这些机器人还需要共享一张地图。所以要实现的效果是

                                  /map
       /robot1/robot_state_publisher    /robot2/robot_state_publisher
       /robot1/robot_pose_ekf           /robot2/robot_pose_ekf
       /robot1/amcl                     /robot2/amcl
       /robot1/move_base                /robot2/move_base

//先创建一个catkin_ws

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_create_pkg multi_robot rospy gazebo_ros
cd multi_robot
mkdir launch 
cd launch 

touch one_robot.launch //输入以下语句后关闭

<launch>
    <arg name="robot_name"/>
    <arg name="init_pose"/>
 
    <node name="spawn_minibot_model" pkg="gazebo_ros" t