在ROS下，如何用Gazebo同时开启多个仿真环境

开启不同URI的ROS MASTER

不同的URI代表ros master的地址不同，那么注册在其中的节点是不会相互影响的（个人理解），打开终端，执行以下命令：

roscore -p 11312

其中后面的11312是URI地址，默认是11311。在执行上述命令后，再开启一个终端，执行：

export ROS_MASTER_URI='http://localhost:11312'

rosrun turtlesim turtlesim_node 

即可在地址为11312的ros master下开启小海龟节点，其中

export ROS_MASTER_URI='http://localhost:11312'

这一句必须执行，这一句相当于是在设置ros master的地址，如果不执行，则使用默认地址。

开启不同URI的gazebo server

与ros master类似，新开启终端，执行：

export GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:11346

这一句是为了设置gazebo的URI，默认在地址为11345。不可与ros master的地址重复。

用Gazebo同时开启多个不同的仿真环境

首先，在终端1执行

roscore -p 11312

新开启终端，在终端2执行

export ROS_MASTER_URI='http://localhost:11312'

export GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:11346

（此处可以开启正常载入gazebo环境的launch文件）

新开启终端，在终端3执行

roscore -p 11313

再新开启终端，在终端4执行

export ROS_MASTER_URI='http://localhost:11313'

export GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:11347 （地址和前面不一样）

（此处载入另一个gazebo环境）

实现效果如下：

参考网站：https://answers.ros.org/question/193062/how-to-run-multiple-independent-gazebo-instances-on-the-same-machine/