小白第一次接触ROS

1.重装系统

我之前下载过ubuntu22.04，所以为了使用20.04的noetic。要做的第一步就是卸载原本的系统

具体的教程来自b站：BV1Ba411z75z

打开“磁盘管理”，查看电脑上已经存在的分区（第一次装系统的时候什么都不知道，两个小时跟着b站教程搞的，然后视频找不到了，所以当时的分区什么的都没有记录（所以说搞什么都一定要写笔记阿），一般来说，教程都会建议你分出一份整数，例如100G）

确定好了哪个里面有ubuntu，直接删掉卷

以管理员身份运行cmd，进入终端，选择磁盘和系统的分区进入

删除对应linux的文件

（这里我进入分区发现了两个系统，一个260M一个477M，在260M的系统找到了ubuntu并删掉了，这一步可能为以后埋下雷，所以只能先记下来）

到这里，删除系统就结束了（算是吧）

然后开始重新安装ubuntu20.04

这里推荐BV1wo4y177Gk，Up评论区给了20.04的详细安装文档。基本都按照视频来，个人感觉卡的最久的是电脑bios怎么打开，总的来说就是保修期内能试就试

2.没网络没蓝牙

新系统打开发现有线网无限网蓝牙都没有，这里我卡了很久。

b站有视频推荐更新系统内核，我的建议是，最好不要。在我下载了最新的内核后，发现打开后会变得非常卡顿，光标都动不了。然后我又听信评论区，说是下载太新的也不行。于是我一口气下了六七个内核终于发现不对劲，根本没用！！！你就是下之前的还是会卡顿！！！

这里才想起来求助学长，学长给的建议是去github下载对应型号的无限网驱动。还没尝试时，从glub选择内核进了一次，意外发现从这里进去，所有的都不卡。但是要是直接进还是会卡，所以最后选择从glub进了。

随后就是发现下载各种东西都报错，缺依赖包。upgrade也报错。

在设置中直接换为华为源解决了，顺便下了aptitude，更新所有包

3.正式进入ros安装

基本就是一直install，一直yes

按照b站古月居的视频，创建工作空间，编译，设置环境变量，检查环境变量

导入了模型，顺便安装了Moveit，一些工具

然后，编译报错了。这里卡的最久，Invoking "Cmake" failed

最后发现是导入模型的作者上传的文件有问题，重新拉取了之前的版本后成功编译

4.ros使用

出现了rlexception，source devel/setup.bash解决。

出现了文件缺失的现象，创建了符号链接，把缺失的部分指向可能为目标文件后解决

目前rviz 中的execute无法正常执行，只能plan。基本确定是controller的问题，现在还在排查。

这里推荐一本电子书ROS入门与实战（封面一半白色一半彩色），可以去z-library看看

就写到这里了，有时间再补充。文章仍有很多不足，欢迎各位大佬指正。