ROS学习记录（七） 连接单片机

这次的记录来源于最近在把ROS和STM32联系在一起，更多是填坑吧。

一、使用串口联系ROS和下位机

主要参考: ROS中串口操作
中间遇到了一个问题，按照上一个文章进行操作，总会打开串口失败，
解决如下见此： 串口祖问题

文中注销操作没有找到，（重新锁定输入密码无效，就选择了关机）

总的来说这里还是比较简单

二、STM32开发环境的搭建

由于Ubuntu环境和Windows的来回切换比较麻烦，研究了一下在linux下修改STM32程序的方法，在寻找的过程中发现有很多方法，有把MDK打包过来使用的，有安装eclipse的，有直接make的，由于初学，没有选择上述办法，日后学习深入之后可能再去考虑，这里采用STM32CubeMx的方式，具体如下：

——————————————————————————————————

总思路 网页链接

遇到的问题

1.1

第三部安装交叉编译器的时候有一步拷贝udev文件，我是手动在系统目录（不是home）下找到相应文件拷贝到目标路径（home下的一个文件夹）

1.2

检测版本的时候可能是由于版本不同，无法使用

st-info –version

进行相关的版本查看，取而代之的是

st-info --version

1.3

ST-LINK连接到电脑上没有在 lsusb中列出来，原因是使用了usb扩展坞，直接插到电脑上就能检测到，并且检测到一次之后再使用扩展坞也是能检测得到

1.4

补充一下STM32CubeMx安装方式，打开 官方下载地址下载对应文件会要求你填写邮箱等，一步一步走就行，下载安装包（zip）解压到home打开Reade文档，找到Linux下安装方式，照着做就可以，具体是需要执行

chmod 777 SetupSTM32CubeMX-5.0.0.linux

更改安装包属性，之后就可以双机运行.linux结尾的安装文件了，安装完成之后发现左下角的应用程序中没有（Ubuntu18.04）要在home中找到安装目录，根目录下就有启动程序

附上STM32CubeMx的使用提示，由于我之前在windows中使用过这个软件，所以选择了这种方式，软件还是很有好的，右侧有安装支持包的选项，安装所需支持包，然后点击工具栏File->New Project新建工程到达如下界面选择上方选项卡中的Project Manger配置相关内容，注意选择文件名和路径以及Toolchain选择Makefile，然后右上角生成代码，就可以在目标位置生成代码了……

使用stlink考入代码还是参考之前的网页链接，我烧写的是跑马灯