基于蚁群优化算法的路线规划避障matlab仿真

目录

1.算法概述

2.仿真效果

3.MATLAB仿真源码

---

1.算法概述

       自然界蚂蚁群体在寻找食物的过程中，通过一种被称为信息素（Pheromone）的物质实现相互的间接通信，从而能够合作发现从蚁穴到食物源的最短路径。通过对这种群体智能行为的抽象建模，研究者提出了蚁群优化算法（Ant Colony Optimization, ACO），为最优化问题、尤其是组合优化问题的求解提供了一强有力的手段。蚂蚁在寻找食物的过程中往往是随机选择路径的，但它们能感知当前地面上的信息素浓度，并倾向于往信息素浓度高的方向行进。信息素由蚂蚁自身释放，是实现蚁群内间接通信的物质。由于较短路径上蚂蚁的往返时间比较短，单位时间内经过该路径的蚂蚁多，所以信息素的积累速度比较长路径快。因此，当后续蚂蚁在路口时，就能感知先前蚂蚁留下的信息，并倾向于选择一条较短的路径前行。这种正反馈机制使得越来越多的蚂蚁在巢穴与食物之间的最短路径上行进。由于其他路径上的信息素会随着时间蒸发，最终所有的蚂蚁都在最优路径上行进。

蚁群算法的基本原理

1．范围

蚂蚁观察到的范围是一个方格世界，蚂蚁有一个参数为速度半径（一般是3），因此蚂蚁能观察到的范围就是3×3个方格世界，能移动的距离也在这个范围之内。

2．环境

蚂蚁所在的环境是一个虚拟的世界，其中有障碍物，也有别的蚂蚁，还有信息素。信息素有两种：一种是找到食物的蚂蚁留下的食物信息素；另一种是找到蚁穴的蚂蚁留下的蚁穴信息素。每只蚂蚁都只能感知范围内