基于LQR的一阶倒立摆控制matlab仿真

最新推荐文章于 2024-11-08 10:33:29 发布
最新推荐文章于 2024-11-08 10:33:29 发布
阅读量110 收藏
点赞数
分类专栏： Simulink建模案例 文章标签： matlab LQR 一阶倒立摆控制
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Simuworld/article/details/136201526
版权
Simulink建模案例 专栏收录该内容
85 篇文章 119 订阅 ¥39.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了基于LQR的一阶倒立摆控制在MATLAB中的仿真，展示了2022a版本的仿真结果，并提供了MATLAB源码。详细探讨了LQR控制器设计和闭环系统的稳定性分析，指出对于一阶倒立摆系统可能需要额外的稳定性分析方法。同时引用了相关文献进行深入研究。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

1.算法仿真效果

2.MATLAB源码

3.算法概述

4.部分参考文献

1.算法仿真效果

matlab2022a仿真结果如下：

2.MATLAB源码

%****************************************************************************************
%订阅用户可以获得任意一份完整代码，私信博主，留言文章链接和邮箱地址，
%一般第二天下午4点前会将完整程序发到邮箱中。
%***************************************************************************************

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
基于LQR控制算法的倒立摆控制系统matlab仿真
平时工作较为繁忙,私信消息一般晚上回复,谢谢大家~~
05-23 354
倒立摆平衡车是一种具有自我平衡能力的智能车辆，它的控制系统可以实现车身的平衡控制和运动控制，具有很高的实用价值和研究价值。本文将介绍一种基于LQR控制器的倒立摆平衡车稳定性控制方法，通过对系统建模和控制器设计，实现了倒立摆平衡车的平衡控制和运动控制。系统建模为了设计控制器，首先需要对倒立摆平衡车进行建模。倒立摆平衡车可以看作是一个单自由度反馈系统，根据牛顿第二定律和转动定理，可以得到系统的运动方程：对上述方程进行化简，得到状态空间模型：控制器设计。
基于LQR的一阶倒立摆控制仿真
weixin_38291293的博客
08-14 8255
(1)LQR简介 LQR(linear quadratic regulator)即线性二次型调节器，其对象是现代理论中以状态空间形式给出的线性系统。LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K要使二次型目标函数J 取最小值,而 K由权矩阵Q 与 R 唯一决定,故此 Q、 R 的选择尤为重要。 (2)LQR的特点 LQR理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。特别可贵的是 ,LQ...
倒立摆matlab仿真程序_一阶倒立摆的PID控制和LQR控制
weixin_39637979的博客
11-22 7274
前言倒立摆模型在机器人学的很多地方都有用到, 如人形机器人行走时就可以简化成一个倒立摆, 2019Robomaster高中生冬令营简历题中有一道经典的一阶倒立摆, 简历的提交已经截止, 所以发一下这篇文章以供参考, 肯定有很多错误的地方请多指教.建模与分析一个可以活动的小车上立着一根不稳定随时会倒下的杆。小车的轮子由电机控制，可以控制小车电机的转动力矩M。同时，也可以获取小车轮子转动的圈数N（可以...
一阶倒立摆仿真模型LQR控制算法
arLydXN的博客
12-07 1092
通过搭建倒立摆数学模型，设计LQR控制器，选择不同的QR并进行仿真及结果分析以及赠送相关文档等步骤，可以实现对倒立摆系统的最优控制，提高系统的控制精度。在仿真过程中，我们可以通过Simulink中的Scope来观察系统的状态变化，以及通过MATLAB中的plot函数来绘制系统状态曲线。3、选择不同的QR并进行仿真及结果分析 在选择不同的QR并进行仿真及结果分析时，我们可以尝试不同的权值矩阵来定义目标函数。其中，θ是摆杆的倾角，m是摆杆质量，M是小车的质量，l是摆杆长度，g是重力常数，J是摆杆的惯性力矩。
LQR的理解与运用 第二期——一阶倒立摆在matlab上的LQR实现
weixin_51772802的博客
03-04 4356
一阶倒立摆子在matlab上的物理模型仿真
一阶倒立摆仿真模型LQR控制算法 本仿真模型基于MATLAB/Simulink（版本MATLAB 2015Rb?
dLpdPGIDeBhd的博客
07-05 426
摘要：本文基于MATLAB Simulink软件，通过搭建一阶倒立摆数学模型，并设计LQR控制器，对不同的QR进行仿真和结果分析。同时还提供相关文档赠送。该仿真模型可实现倒立摆的稳定控制，为研究者提供了一个可靠的工具，可在不同版本的MATLAB中进行使用。本文基于MATLAB Simulink软件，搭建了一阶倒立摆的仿真模型，并设计了LQR控制器。在仿真过程中，我们选择了不同的QR值，并进行了多次仿真实验。关键词：MATLAB Simulink，一阶倒立摆，LQR控制器，仿真模型，QR值，控制性能。
一阶倒立摆仿真模型LQR控制算法 本仿真模型基于MATLAB/Simulink
m0_67877907的博客
03-10 1422
一阶倒立摆仿真模型LQR控制算法 本仿真模型基于MATLAB/Simulink（版本MATLAB 2015Rb）软件。 建议采用matlab2015 Rb及以上版本打开。 注意：如需要其他版本仿真模型，可代为转换。 仿真算法： 1）搭建倒立摆数学模型； 2）设计LQR控制器； 3）选择不同的QR并进行仿真及结果分析； 4）赠送相关文档。 编号:1230657694906135TB_46961398 ...
一阶倒立摆 单片机 程序_一阶倒立摆的PID控制和LQR控制
weixin_39847722的博客
12-27 1648
前言倒立摆模型在机器人学的很多地方都有用到, 如人形机器人行走时就可以简化成一个倒立摆, 2019Robomaster高中生冬令营简历题中有一道经典的一阶倒立摆, 简历的提交已经截止, 所以发一下这篇文章以供参考, 肯定有很多错误的地方请多指教.建模与分析一个可以活动的小车上立着一根不稳定随时会倒下的杆。小车的轮子由电机控制，可以控制小车电机的转动力矩M。同时，也可以获取小车轮子转动的圈数N（可以...
matlab 一阶倒立摆源代码
mohen_777的博客
07-02 608
总结来说，Matlab中一阶倒立摆的工作原理涉及系统建模、控制器设计和仿真三个主要方面。通过Matlab强大的工具箱和仿真环境，可以有效地进行控制系统设计和分析，实现倒立摆系统的稳定控制。将设计好的控制器和系统模型集成到Simulink模型中，通过连接各个模块来实现闭环控制系统。对于一阶倒立摆，可以简化为单自由度的系统，考虑角度（θ）和角速度（ω）作为状态变量。通过仿真结果评估控制器的性能，如稳定性、鲁棒性和响应速度等。仿真过程中可以观察系统的响应，如摆的稳定性、响应速度等。是系统的状态空间矩阵。
基于LQR控制器控制一阶倒立摆,使用simulink的SimMechanics工具箱一阶倒立摆的物理仿真模型+操作视频
06-07
2.内容：基于LQR控制器控制一阶倒立摆,使用simulink的SimMechanics工具箱一阶倒立摆的物理仿真模型+操作视频 3.用处：用于LQR控制器控制一阶倒立摆编程学习 4.指向人群：本硕博等教研学习使用 5.运行注意事项： ...
一阶倒立摆,一阶倒立摆matlab,matlab
09-10
总结来说，这个项目涉及了控制系统设计的基础知识，包括一阶倒立摆的物理模型、MATLAB中的PID和LQR控制器设计及Simulink仿真。通过对比不同控制策略，有助于提升对动态系统控制的理解和实践能力。
基于神经网络的一阶倒立摆控制matlab源码.7z
06-21
Modle1基于Matlab的SimMechanics工具箱，建立一阶倒立摆的物理仿真模型，模拟真实倒立摆的受力情况 Initial 运行“dlb_DataFile.m”文件，为仿真模型提供初始化参数设置 运行“dlb_fangzhen.slx”文件（已调参），...
一阶倒立摆系统的建模仿真与控制【建模与仿真分析】
06-21
本篇将深入探讨一阶倒立摆的建模、仿真以及控制方法，特别关注如何使用MATLAB的Simulink工具进行这一过程。 首先，我们需要理解一阶倒立摆的基本概念。它由一个可移动的支点和一个质量点组成，质量点可以在垂直方向...
matlab-基于LQR控制器控制一阶倒立摆,使用SimMechanics工具箱一阶倒立摆的物理仿真模型-源码
09-20
《基于LQR控制器的Matlab一阶倒立摆SimMechanics仿真》 一阶倒立摆是一个经典的控制理论问题，其目标是通过控制手段使一个简单机械系统保持直立状态。在这个项目中，我们将使用Matlab的SimMechanics工具箱结合线性...
MATLAB和R及Python亚群差异表达分析
最新发布
跨学科知识视角展现
11-08 356
在进行亚群差异表达分析以检测和分析选择性扰动效应时，MATLAB 可以通过一系列步骤来实现这一目的。以下是如何使用 MATLAB 进行这样的分析的简要步骤和示例。
【MATLAB源码-第206期】基于matlab的差分进化算法(DE)机器人栅格路径规划，输出做短路径图和适应度曲线。
weixin_67624305的博客
11-05 578
差分进化算法的性能在很大程度上依赖于参数的选择，主要包括种群大小NP、缩放因子F和交叉概率CR。对于每个目标向量和对应的试验向量，如果试验向量的适应度（通常是目标函数值）优于目标向量的适应度，那么在下一代种群中替换目标向量；其中，𝑟𝑎𝑛𝑑𝑗(0,1)randj​(0,1) 是一个随机数，𝑟𝑎𝑛𝑑(𝑖)rand(i) 是一个随机选择的维度索引，保证每个试验向量至少有一个来自变异向量的分量。其中，𝑟1,𝑟2,𝑟3r1,r2,r3 是从种群中随机选择的三个不同的索引，𝐹F 是缩放因子，用于控制差分扰动的幅度。
基于MATLAB DCT域图像水印技术
2401_84801422的博客
11-04 560
但是更有意义的是离散余弦变换和离散正旋变换的出现，它们具有快速算法，精确度高。水印容量：嵌入的水印信息必须足以表示多媒体内容的创建者或所有者的标志信息，或购买者的序列号，这样有利于解决版权纠纷，保护数字产权合法拥有者的利益。安全性：数字水印的信息应是安全的，难以篡改或伪造，同时，应当有较低的误检测率，当原内容发生变化时，数字水印应当发生变化，从而可以检测原始数据的变更；离散余弦域的数字水印算法的具体实现分为三步：宿主图像的变换，数字水印的嵌入，数字水印的检测。根据离散余弦变换后的参数性质，本文采用了以。
【数字图像处理+MATLAB】使用 imrotate 函数实现图片旋转，并设置插值方法（最近邻插值、双线性插值和双三次插值）
HEX9CF的技术博客
11-06 360
imrotate是MATLAB中的一个函数，用于将图像旋转指定的角度。这个函数可以对图像进行任意角度的旋转，旋转的中心默认是图像的中心，旋转后未定义的区域可以用指定的颜色填充。
MATLAB发票识别系统
2401_84457171的博客
10-31 357
该课题为基于MATLAB的发票识别系统。主要识别发票的编号。可定做发票的日期，金额等字段的识别。通过输入图片，校正，定位目标区域，分割，字符分割，模板匹配识别，得出结果。整个设计包含GUI界面。另外，如动车票，机票，汽车票等均可。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Simuworld

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值