Move Group C++ Interface 遇到的问题

问题一：

问题描述：

Rviz终端显示信息：

[ERROR] [1680517834.059111587]: 
Invalid Trajectory: start point deviates from current robot state more than 0.01
joint 'panda_joint1': expected: -1.63258, current: 0

Moveit终端显示信息：

[ INFO] [1680517834.059803588]: ABORTED: CONTROL_FAILED

出现问题的原因：

move_group_interface_tutorial.cpp第324行：

 // You can execute a trajectory like this.
// move_group_interface.execute(trajectory);

原代码中，在轨迹规划完成后，对规划轨迹进行执行，导致机器人位置发生变化，导致机器人当前位置和开始点出现偏差。

因此可以将move_group_interface.execute(trajectory)注释掉，即可避免该问题出现。

问题二：

问题描述：

Rviz终端显示信息：[ WARN] [1680518036.897648660]: Unable to find a valid state nearby the start state (using jiggle fraction of 0.050000 and 100 sampling attempts).

Moveit终端显示信息：

[ WARN] [1680518036.897928719]: Fail: ABORTED: START_STATE_IN_COLLISION
[ INFO] [1680518036.897957642]: Visualizing plan 7 (move around cuboid with cylinder) FAILED

出现问题的原因：move_group_interface.attachObject()函数需要三个变量，被夹持物体，机械臂，接触物体的机械臂，原代码中：move_group_interface.attachObject(object_to_attach.id, "panda_hand");只有两个参数（重构函数中有仅需前两个参数，在函数中生成第三个变量的形式，但是运行报错），因此对此段代码进行修改（参考moveit2该）：

 //新增内容
  
  std::vector<std::string> touch_links;
  touch_links = { "panda_leftfinger", "panda_rightfinger" };

  //修改内容
  move_group_interface.attachObject(object_to_attach.id, "panda_hand",touch_links);

上述两个地方修改完成后返回ws_catkin根目录，运行catkin_make。
  

小tip：如果执行该程序时，机械臂重复执行，将Planed_Path  - Loop Animation取消勾选即可。此选项是重复执行。