本文介绍了点云过滤在激光点云目标识别中的应用，强调了地图先验信息的重要性。首先，通过预处理同步多传感器数据并结合地图信息进行初步过滤。接着，根据无人车位置选择相应过滤策略，如斜坡区域点云过滤或自适应去地面算法。随后，进行后处理操作，如统计滤波和直通滤波。最后，过滤后的点云用于激光目标检测。文章提供了相关博客链接作为代码示例。
点云过滤
关于点云过滤我的博客里面也写了几篇依赖pcl库的滤波算法，当然应用最多的是如何有效的去除地面点云，为后续的激光点云目标识别作铺垫。算法很美满，实践很骨感😂。说点个人经验：目前点云过滤依然需要依赖部分地图的先验信息，只是看需要地图提供先验信息的多少。①最为简单粗暴的方式⭐️：让地图提供无人车行驶的道路地面点，然后根据无人车的定位动态实时发送一定范围内的地面点给予感知模块，感知模块接收这些地面点进行拟合曲面，然后进行对接收传感器点云过滤。这个最为粗暴也最为有效的其中一种方式。②接收部分地图给予的先验静态信息🌟，通过与感知算法的结合来进行点云过滤。本篇博客主要介绍第②中方式，当然流程可能也相对复杂一些，我对其进行了一下抽象画，见下面流程图。
流程图
下面是激光点云传统方式检测目标之前处理过滤的大致流程。我会逐个细节进行描述这个激光点云过滤流程：
1️⃣ 预处理：主要有多传感器点云信息软同步、接收地图给予的静态斜坡区域点集、地图给予的车道信息。多传感器软同步这块需要运动补偿，有时候ros通信机制里面对传感器点云帧进行缓存，通过时间戳来确定是否发送。地图给予的车道信息
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
57万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
