mavros连接px4失败的usb-ttl原因

问题描述：

最近在搞mavros，以方便协处理器和pixhawk通讯，在按照官网教程安装mavros，设置px4，连接硬件之后发现mavros卡在中间下不去：

MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1

正常的应该是：

CON:Got HEARTBEAT, connected

先回顾一下都做了什么：

1，硬件：

usb转ttl线与飞控TELEM2接线

2，软件：

协处理器：按照教程按照mavros

PX4：设置以下参数：

MAV_1_CONFIG = TELEM2

MAV_1_FORWARD = Disable

MAV_1_MODE = Onboard

MAV_1_RATE = 2048B/s

SER_TEL2_BUAD = 921600 8N1

分析：

我发现之前使用的ch340芯片的串口最大只能支持115200，后来我换了一块FTDI芯片的（会贵一点，二十来块，也是官网教程里面推荐的），就能支持921600了，好处是我的ros下的topic的频率大大加快了，比如imu_raw一开始只有4Hz，现在可以达到接近40Hhz了.还有一个问题是我的MAV_1_RATE 设置错了，按照默认的设成0是最好的，飞控自己会算，我当时没有理解，可能也导致消息频率变慢。

解决方法：

1，使用原来的芯片，改参数：

SER_TEL2_BUAD = 115200 8N1 

MAV_1_RATE = 0B/s

2，换串口芯片，FTDI的，可以：

SER_TEL2_BUAD = 921600 8N1

MAV_1_RATE = 0B/s

总结：

波特率，串口权限，串口名3者要特别注意，在使用串口的时候。