【几句话读论文】基于平面的RGB-D回环检测，Fast place recognition with plane-based maps

题目	Fast place recognition with plane-based maps
发表	ICRA 2013， cite： 67
内容	目的：基于平面几何关系，室内RGB-D回环 方法： 1,RGB-D数据分割（在图像平面上利用有序性获得法向量然后区域增长）得到平面，平面用中心，主方向，法方向，长宽比进行描述   2，平面为节点，一定距离之内的平面之间建立边，得到子图   3，利用Interpretation Tree Search搜索和当前子图相似的子图，然后进行几何验证 遍历的复杂度高，Interpretation Tree Search是遍历加裁剪（几何验证），此法对遮挡鲁棒   4，对图进行更新   结果： 对视角、变化鲁棒（室内场景小平面会变，大平面不变）。室内可以实时30Hz 得到的地图：