【几句话看论文】基于描述子M2DP的激光回环检测

个人笔记，尽量几句话描述论文内容，专注于SLAM领域，尤其是激光相关。

题 M2DP: A Novel 3D Point Cloud Descriptor and Its Application in Loop Closure Detection

发表 IROS 2016,回环，cite:33

目的：

激光回环

方法：

属于global feature。投影到多个角度的2D平面，统计落在靶盘的数量，构建矩阵SVD分解得到描述子。（基于：如果没有重叠，两个不平行的平面投影可以恢复出 原有数据）

结果：

耗时：构建1s，查询可忽略

效果：对降采样特别鲁棒

收获

回环实质上就是一个信息压缩然后快速检索的问题，寻找效率和准确率的balance，压缩的过程尽量保证平移旋转的不变性