ROS多工作空间source 的冲突问题

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为了避免包之间互相影响，或者为了整体有逻辑性，我们经常创建不同的工作空间（Workspace）进行工作，但是多了之后就会遇到source了这个那个包又找不到，顾此失彼的场景。解决方法如下：

主要理解3个事情：ros是如何找包的，catkin_make的快照机制，和ros 工作空间的overlay关系

ros是如何找包的

ROS在查找包时,使用的是ROS_PACKAGE_PATH环境变量,由devel/setup.bash脚本设置，通过

printenv | grep ROS

或者

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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catkin_make的快照机制

在catkin_make时，会检查编译时的ROS环境并记录下来，(我形容此为快照机制)，保存在your_ws_ws /devel/_setup_util.py python文件的CMAKE_PREFIX_PATH变量中。以后在执行这个工作空间的setup.bash脚本时，会使用编译时的状态覆盖ROS_PACKAGE_PATH的值。

参考：
ROS中多个工作空间同时工作_知者智者的博客-CSDN博客_ros 多个工作空间

所以，我们source了某个工作空间之后，就会用它的快照覆盖这个环境变量，只有它的快照本来就包含了我们需要的路径的时候，才会出现“没有覆盖”的现象，增加路径的情况。

所以我们可以在catkin之前小心设置环境变量，也可以使用的时候修改这个文件your_ws /devel/_setup_util.py python，我觉得这样更加方便：如

CMAKE_PREFIX_PATH = r'/home/ruanjy/Workspace/test_ws/devel;/home/ruanjy/Workspace/voxgraph_ws/devel;/home/ruanjy/Workspace/gp_ws/devel;/opt/ros/melodic'.split(';')

参考：
[最简洁]解决ROS多工作空间冲突问题_Rosetta_Leong的博客-CSDN博客

工作空间覆盖overlay问题

如果两个工作空间有名字相同的包会怎么样？ros有overlay覆盖机制：

在编译b_ws之前source a_ws，则同名包会覆盖，不同名继承。source b_ws相当于同时source 了a_ws。

参考：
catkin/Tutorials/workspace_overlaying - ROS Wiki

最后发散一下：

是不是如果不存在继承关系的source就会完全覆盖？是的

如何同时继承两个以上的工作空间呢？只能链吗，是的，快照机制

所以 ~/.bashrc中的souce多个ws并没有什么大用，会被最后一个覆盖

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