Ceres2.0.0报错：variable or field ‘it’ declared void，ceres和eigen版本分别回退为1.14.0和3.2.9

问题描述

在新的电脑（ubuntu16.04）上，上官网http://www.ceres-solver.org/installation.html安装了ceres，跑之前自己的代码时，发现类似下面的错误，一大堆，内存也会爆炸：

/usr/local/include/ceres/internal/parameter_dims.h:85:11: error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’

分析

我的包用了ceres，根据错误认为ceres有问题，发现现在ceres的版本是2.0.0而之前的是1.几的，所以想回退。

下载ceres 1.14的压缩文件，按照流程进行编译报错：

/home/seivl/Download/ceres-solver-1.14.0/internal/ceres/gtest/gtest.h:10445:35: error: variable or field ‘it’ declared void
   for (typename C::const_iterator it = container.begin();
                                   ^
internal/ceres/CMakeFiles/residual_block_test.dir/build.make:81: recipe for target 'internal/ceres/CMakeFiles/residual_block_test.dir/residual_block_test.cc.o' failed

估计是eigen的版本也要回退（ceres2.0.0需要3.3以后版本，我之前电脑是3.2.9）所以我得恢复到这样的状态：
eigen3.2.9—ceres1.14–my pakage

步骤

Eigen

先把eigen卸载，把/usr/include和/usr/local/include下面的Eigen和eigen3文件夹都删除：

sudo rm -rf /usr/include/Eigen /usr/include/eigen3  /usr/local/include/Eigen  /usr/local/include/eigen3  

参考文章：link
从link下载对应版本的eigen压缩包，直接解压到对应位置就可以了
解压：

 sudo tar -xzvf eigen-3.2.9.tar.gz -C /usr/local/include

重命名：

sudo mv /usr/local/include/eigen-3.2.9 /usr/local/include/eigen3

复制：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include 
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

为了程序能找的到，usr/include和/usr/local/include下面的Eigen和eigen3都要放好

Ceres

卸载原有ceres：

sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a

然后再开始编译ceres1.14.0:

tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-1.14.0
make -j3
make test
make install

参考文章：

Eigen库安装（两种方式）
link
ubuntu卸载ceres
link