Gazebo仿真Velodyne Lidar

Gazebo仿真Velodyne Lidar

寒假在家想把移动机器人感知部分的内容拾起来，但硬件缺乏，只能在仿真中进行

Gazebo官方只提供了单线激光雷达仿真插件，这里的VLP-16使用的是开源的velodyne_simulator
仿真插件，该插件包含了Gazebo下的仿真程序，还包含了VLP-16和HDL-32E两个型号的模型文件

velodyne_simulator

• velodyne_description: 存储的是 VLP-16 和 HDL-32E两款激光雷达的模型文件
• velodyne_gazebo_plugins: 存储的是上述两个激光雷达的仿真驱动

插件已经兼容到了NEOR mini上，直接git

git clone https://github.com/COONEO/neor_mini.git

NEOR mini是一个完善的阿克曼移动机器人仿真开源项目

neor_mini

内容很多，就Velodyne Lidar仿真而言，保留以下功能包即可，省得编译起来麻烦

更改steer_mini_sim_sensors_VLP16.launch如下，不要再加载Gazebo时加载环境，否则会报错

<!-- Gazebo  -->
    <!--Load the surrounding environment into Gazebo-->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
        <!-- <arg name="world_name" value="$(find neor_mini)/worlds/willow_Garage.world"/> -->
    <!-- </include> -->

更改完成后运行，此时仅有Gazebo界面，并且要自己添加环境

roslaunch steer_mini_gazebo steer_mini_sim_sensors_VLP16.launch

在Rviz中添加velodyne points点云话题，即可显示三维原始点云

参考文献

手把手教你Velodyne Lidar仿真+3D建图