gazebo仿真之Velodyne

最新推荐文章于 2024-09-20 12:56:52 发布

永望

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分类专栏： ros系统文章标签： gazebo仿真建模

本文链接：https://blog.csdn.net/yyl80/article/details/100009623

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本文详细介绍了如何在Gazebo中创建和仿真Velodyne HDL-32传感器模型，包括SDF文件的编写、模型库的应用、显示与输出、插件控制以及在gazebo和RViz中的可视化。步骤涵盖了从基础模型构造到传感器定义，以及仿真运行的效果展示。

摘要由CSDN通过智能技术生成

学习的内容：
（1）创建HDL-32传感器的SDF文件模型
（2）将创建的模型应用到gazebo的模型库
（3）实现模型的显示和输出
（4）使用插件控制模型
（5）在gazebo和RViz中可视化模型

《一》模型的创建
模型：
（1）a base cylinder and top cylinder, where the top cylinder spins, and
（2）a set of laser rays oriented in the vertical fan.
在这里插入图片描述 step 1：创建world文件
选择一个文件夹，打开终端输入：gedit velodyne.world
在文件中输入以下内容：

    <?xml version="1.0" ?>
    <sdf version="1.5">
      <world name="default">
    
        <!-- A global light source -->
        <include>
          <uri>model://sun</uri>
        </include>
    
        <!-- A ground plane -->
        <include>
          <uri>model://ground_plane</uri>
        </include>
      </world>
    </sdf>
world文件的主要内容是设置地面和灯光。

step2：在world文件的标签前加入以下内容：

<model name="velodyne_hdl-32">
  <!-- Give the base link a unique name -->
  <link name="base">

    <!-- Offset the base by half the lenght of the cylinder -->
    <pose>0 0 0.029335 0 0 0</pose>
    <collision name="base_collision">
      <geometry>
        <cylinder>
          <!-- Radius and length provided by Velodyne -->
          <radius>.04267</radius>
          <length>.05867</length>
        </cylinder>
      </geometry>
    </collision>

    <!-- The visual is mostly a copy of the collision -->
    <visual name="base_visual">
      <geometry>
        <cylinder>
          <radius>.04267</radius>
          <length>.05867</length>
        </cylinder>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <!-- Give the base link a unique name -->
  <link name="top">

    <!-- Vertically offset the top cylinder by the length of the bottom
        cylinder and half the length of this cylinder. -->
    <pose>0 0 0.095455 0 0 0</pose>
    <collision name="top_collision">
      <geometry>
        <cylinde