Ros noetic opencv4.2.0 cv_bridge 冲突 适配Opencv3.2.0完成自己的USB_Camera 跑通 Orb_slam2

前言：

      本文附上使用自己的USB_Cam 跑通Orb_Slam2 算法的过程，以及解决cv_bridge冲突的方案

      Orb_Slam2 需要opencv3.2.0 的cv版本 但是ubantu20.04 noetic 自带了 opencv4.2.0 这就是最难受的事情，为此苦苦寻求合理的办法能把Orb_Slam2 能在我的环境里能运行起来，细心观察到，之前的Orb_Slam2 版本可以脱离Ros运行但是一旦进入Ros build就会产生冲突为此，最明显的就是waring的警告，同时编译也可以通过。经过一波三折波澜起伏，终于解决了此问题，最后实验得到opencv4.2.0 与opencv 3.2.0 可以共存只要Cmake配置正确。

      在ubuntu20.04 ROS noetic 下同样是编译通过，运行节点出现段错误，但是出现段错误的点不在 cv::FileStorage 读取 yaml 文件处。因为 melodic 版本的 cv_bridge 功能包中所用 opencv 版本