从零起步：伺服控制与直线电机学习笔记记录2

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分类专栏：伺服驱动与直线电机专题文章标签：学习笔记

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前言

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随着科技的不断进步和工业自动化的快速发展，电动机作为关键驱动装置，在各个领域中扮演着越来越重要的角色。特别是在高精度、高效率的应用场景中，直线电机因其独特的工作原理和优越的性能，逐渐成为了现代工业中不可或缺的动力源。

直线电机是一种将电能直接转换为直线运动的电动机，其结构可以视为旋转电机沿径向剖开的延伸。与传统的旋转电机相比，直线电机具有更高的响应速度、更好的控制精度和更低的维护成本，因此在自动化设备、机器人、数控机床以及轨道交通等领域得到了广泛应用。

在众多类型的直线电机中，无铁芯永磁同步直线电机永磁同步直线电机因其独特的设计和优越的性能，逐渐引起了研究者和工程师的关注。无铁芯设计不仅减少了电机的重量和体积，还有效降低了涡流损耗，提高了电机的效率。同时，永磁同步技术的应用使得电机在运行过程中能够保持高精度和高稳定性，尤其适合于对动态响应和控制精度要求极高的场合。

本篇文章将深入探讨无铁芯永磁同步直线电机的工作原理、结构特点及其在实际应用中的优势，在自己学习记录的同时，也为像我一样刚入门的小白提供有价值的参考与借鉴。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、直线电机概述

直线电机发展历程总结

早期设想（1840年）：
1840年，WHESTSTONE首次提出了直线电机的设想，尽管当时的基本理论不成熟，未能实现广泛应用，但这一设想为后续的研究奠定了基础。

探索与失败（1840-1895年）：
在WHESTSTONE提出设想后的50年间，直线电机的研究经历了不断探索但屡遭失败的过程，导致人们对其应用领域的认识不够明确。

初步应用（1895年）：
1895年，美国人提出利用直线电机推动织布机上的梭子，并发表相关专利，引起了人们的极大兴趣，推动了直线电机的研究进展。

技术瓶颈（1895-1930年）：
随后的20年间，由于制备工艺不成熟、应用材料不明确等问题，直线电机未能实现实质性突破。

实验研究阶段（1930年代）：
1930年及随后的几十年，直线电机进入实验研究阶段，出现了较为新颖的拓扑结构。

应用于航空（1945年）：
1945年，美国西屋电器公司采用直线感应电机作为飞机的动力来源进行弹射试验，显示出直线电机的结构简单、响应快、可靠性高等优点，引起科技界的广泛重视。

全面开发阶段（1950年代）：
自五十年代中期起，直线电机进入全面开发阶段，1970年开始推出一系列直线电机产品，如前苏联的液态金属电磁泵、Edwards OfEnfield公司的新异型挤拉机、英国Herbert Morris品牌的桥式吊车等。

中国的起步与发展（21世纪初）：
中国的直线电机研究起步较晚，经历了起伏的过程。在“十五”计划时期，将“直线电机系统研究”作为核心技术进行研究。2003年，建设部科技司组织了“直线电机轨道运输技术与器材研发”项目，广州地铁四号线与五号线均采用直线电机驱动系统。

国家重视与关键技术开发（2005年）：
2005年，国家发改委科技部发布的计划中，将“关注直线电机系统技术、关键技术开发及设备研究”视为现代交通的关键。

直线电机研究现状总结

早期发展与应用价值的忽视（1970年之前）：
尽管在原理上每种旋转电机都有对应的直线电机，但在1970年之前，人们并未认识到直线电机的实际使用价值。

关键研究的出现（1970年）：
1970年，ANDREI R在《Eletrotehica》期刊上发表了关于直线电机磁场分布和牵引特性的研究，引起了学术界对直线电机的关注。

国际研究的加速（1970年代）：
随后，加拿大、德国和日本等国加快了对直线电机的研究，并成功将其应用于磁悬浮技术中，推动了直线电机的实际应用。

垂直搬运系统的提出（1990年代）：
在上世纪90年代，全球首次提出利用线性同步电动机实现垂直搬运的理念。这一理念的提出基于两个显著的观察现象：现代社会建筑物高度的增加和石油钻探深度的加深。

初步研究的开展：
在这一理念被提出后，只有少数国家（如美国、日本、南非等）开始了相关的研究，探索线性电动机在垂直搬运系统中的应用。

21世纪的快速发展：
进入21世纪后，关于线性电动机驱动垂直搬运系统的研究如雨后春笋般涌现，研究的深度和广度显著增加。

永磁同步电动机的应用：
当前的研究成果表明，用于电梯或矿井搬运系统的动力源大多选择永磁同步电动机，而永磁同步直线电动机被认为是最佳的驱动选择，因其在效率、控制精度和响应速度等方面具有优势。

直线电机分类

按形状分类：

圆筒型直线电机：

结构特点：定子和动子均呈圆柱形，结构紧凑，占用空间小，便于集成。
应用领域：适用于需要节省空间的设备，如精密机械和机器人技术，具有高效、精确的运动特性。

圆弧型直线电机：

结构特点：初级为圆弧型，安放在次级圆柱面外侧，常以飞轮作为次级。
应用领域：在需要实现弯曲运动的场合中具有显著优势，能够精确控制运动轨迹和速度，同时具备高效的能源转换效率。

圆盘型直线电机：

结构特点：可制作成单边型和双边型，次级为圆盘形状，初级可有多种形式。
应用领域：灵活的设计方式满足不同的运动需求，适用于多种工业应用。

扁平型直线电机：

结构特点：采用扁平矩形结构，根据次级不同可分为单边型和双边型。
应用领域：在横向和纵向上保持稳定性能，广泛应用于需要往复运动的场合。

按工作原理分类：

直线电机的工作原理直接决定了其性能特点和使用领域，主要包括：

按铁芯结构分类：

初级无铁芯直线电机：
没有铁芯，推力波动小，适合空载或轻载工作条件，但推力密度较低。

初级有铁芯直线电机：
有铁芯，推力密度高，适合高推力和快速加速的需求，但推力波动较大，影响可靠性和控制精度。

二、永磁同步直线电机

2.1 永磁直线同步电机结构介绍

永磁直线同步电机在结构上是永磁旋转电机的展开：

根据上图 1-1 所示，在直线电机中，初级和次级分别对应旋转电机中的定子和转子，且初级与次级在尺寸上理论上是相同的。然而，由于直线电机实现的是直线运动，如果初级与次级尺寸完全相同，随着运动的进行，二者磁场耦合的区域会逐渐减小，最终导致电机停止工作。因此，直线电机在初级和次级尺寸设计上不能完全相同，这就形成了短初级长次级和长初级短次级两种结构形式。

综合考虑直线电机的经济性与运行维护等因素，目前市面上大多数直线电机采用的是短初级长次级的结构。

根据单双边直线电机的分类标准，如果直线电机的次级仅在一侧配置初级，这种结构被称为单边直线电机，如图 1-2 所示；如果在次级两侧均设置初级，则称为双边直线电机，如图 1-3 所示。

相比之下，双边直线电机在结构上具有一定的优势。在单边直线电机中，初级与次级之间会产生较大的法向吸引力，而双边直线电机能够基本中和这种法向力，使其接近于零，从而提升系统的稳定性和可靠性。以上内容主要介绍了市面上常见的平板型直线电机。

2.2 永磁直线同步电机的基本原理

如下图 2-1 所示，设想将一台永磁旋转电机沿径向剖开并展直即得到了一台永磁直线同步电机，这是一台 8 极 9 槽的动磁式有铁芯永磁直线同步电机（安装永磁体部分为动子），绕组固定在定子铁芯上，动子部分的永磁体选用钕铁硼等具有很高剩余磁通密度和很大矫顽力特性的稀土永磁材料，并以 N-S-N-S 极的形式交替排列布置。

图 2-2 表示了永磁直线同步电机的工作原理。与永磁旋转电机相似，当定子绕组通入三相对称的正弦电流后会在气隙中会形成正弦分布的气隙磁场，如果不考虑直线电机两端开断的端部效应，这个气隙磁场分布将与永磁旋转电机类似，即是展开成直线的正弦分布。随着三相电流的变化，气隙磁场将按照一定的相序沿直线平移。由于磁场是平行移动的，因此将它称为行波磁场。很显然，行波磁场也可以看成是由永磁体激发的。

从上面分析的永磁直线同步电机的演变过程可知，直线电机的行波磁场移动速度 Vs 与相应的旋转电机定子圆周内表面上的旋转磁场的切向线速度是一致的。

$Vs = 2f\tau$

此公式为直线电机动子运动速度 Vs 与永磁体极距 $\tau$ 以及电流频率 f 间的关系。在永磁体产生的磁场和三相绕组电流产生的行波磁场作用下产生了相互作用的电磁推力。固定初级或次级，相应的次级或初级将在电磁推力的作用下进行直线运动。如需调整动子运动方向，只需将三相电源线中的其中两相对调。

三、无铁芯直线电机

无铁芯PMSLM的特点和应用

根据电机结构的不同，可以将 PMSLM 主要分为有铁芯 PMSLM和无铁芯 PMSLM。

由前面叙述可知，直线电机通常可以被认为是通过沿轴线切割旋转电机获得的，原有的定子成了直线电机的初级(定子)部分，原有的转子成了直线电机的次级(动子)部分。

有铁芯永磁直线同步电机：从永磁直线同步电机的基本原理分析中可以知道，有铁芯永磁直线同步电机的绕组是按照一定的规律缠绕固定在电机齿上。它的特点是：由于定子铁芯具有聚合磁路的作用使得电机气隙磁密较大，电机的推力密度较高；但由于具有齿槽结构而存在齿槽效应，会产生较大的齿槽力；定子铁芯是由硅钢片叠压而成，电机质量较大；单边有铁芯永磁直线同步电机还存在较大的法向吸力，同时有铁芯永磁直线同步电机还存在铁芯饱和的问题。

齿槽效应：定子铁芯上齿槽的分布导致各位置气隙不均匀，磁阻和气隙磁密也相应地有所不同，这就造成了齿槽效应。齿槽效应是旋转电机转矩波动存在的主要原因。而切割得到的直线电机除了原有的齿槽效应。无铁芯电机本身不存在齿槽效应，其加工误差主要体现在绕组偏差引起的三相空间电角度分布不均。

端部效应：两个端部的铁芯开断还会引起端部效应。电机端部可以被看作是一个巨大的齿槽，因此端部效应也会造成磁场的畸变。

由于齿槽效应和端部效应的共同作用，直线电机的推力波动率往往会远大于旋转电机的转矩波动率。

无铁芯永磁直线同步电机：无铁芯永磁直线同步电机包括无槽直线电机和空心线圈式直线电机两种。它与有铁芯直线电机相比较，其工作原理是相同的。针对黄色背景标出这个缺点，无铁芯PMSLM将缠绕固定绕组的电机齿去掉，直接采用环氧树脂封装初级绕组，代替了硅钢片对绕组线圈的固定作用。环氧树脂的磁导率与空气几乎相同，所以可视作绕组处在均匀的气隙当中，不存在齿槽，因此无铁芯PMSLM的推力波动远小于有铁芯PMSLM。而由于缺少铁芯聚磁引起的推力密度较小的问题则通常采用双边结构来克服。如图 2-3 所示。通常无槽直线电机的绕组是安放在一平面结构的背铁上面，因此存在一定的法向作用力。如果直接把背铁去掉就成了空心线圈式永磁直线同步电机。

这里举个例子，电磁弹射器的主体是一台大功率直线电动机，在直线电机输出的电磁力作用下带动物体加速并实现发射物体目的。电磁弹射器的典型军事应用是替代传统蒸汽弹射器成为新一代航母的舰载机弹射装备。如图 1-1 所示，电磁飞机弹射系统是由储能系统、电力电子系统、直线电动机以及控制系统组成的一个集成系统。

采用以次级磁钢为动子、双边初级绕组为定子的模块化电机结构，电机前后分为有铁芯段和无铁芯段，如图1.3所示。该弹射器要求在有限的发射轨道内提供给舰载机一个足够的起飞速度，加速所需的力完全由直线电机提供，通常选择推力密度大的有铁芯电机。但是在加速过程中永磁同步电机的频率不断增大，电机的铁芯损耗也会相应地急剧增加。因此在低速段采用有铁芯PMSLM，在高速段采用无铁芯PMSLM，可以使弹射器在整个弹射过程中都能保证较高的工作效率。

总结下来，与有铁芯结构相比，无铁芯PMSLM主要具有以下优点：

（1）定位力小、运行平稳、振动噪声小。初级线圈多采用环氧树脂灌封定型，属于无槽结构，相对的两个次级之间可以看作是均匀的气隙，消除了传统电机中齿槽效应，因此无铁芯PMSLM的推力与速度波动很小。

（2）速度范围宽、动态性能好、定位精度高。通常选用重量轻的初级作为动子，最高速度可超过5m/s，最低速度可低于lum/s，轻载时加速度可超过10g，机械带宽很高。定位精度则与位置传感器相关，通常可以达到微米级的分辨率。

（3）定子与动子之间没有吸引力，安全可靠。

有铁芯PMSLM的初级铁芯与次级永磁体会产生很大的吸引力，增大加工难度。而无铁芯电机采用环氧树脂代替硅钢片，消除了这种吸引力。且后者常采用双边结构，绕组所在的初级作为动子位于两个次级中间。平衡的双磁轨有利于增加直线导轨的使用寿命，安全、便于操作，并且电机动子安装精度较高。

总结

提示：这里对文章进行总结：

以上就是今天关于的永磁同步直线电机的内容，由于我自身项目需求的缘故，本文侧重介绍了关于无铁芯永磁同步直线电机，由于本人是入门级小白，内容有表述不对的地方敬请指教。