PID里的PI调节器

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分类专栏： MBD算法文章标签：单片机算法

本文链接：https://blog.csdn.net/Stephen_Pei/article/details/123324647

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本文介绍了一种用于控制的Int16PIControl函数，它通过PI运算实时计算测量值与目标值的误差，并结合比例(P)和积分(I)进行补偿，确保输出结果在预设范围内。函数还包括了限幅机制，以保持结果在最大和最小值限制内。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Int16 PIControl (Int16 targetCur, Int16 Current)
{
   Int16 Result = 0; //PI运算结果
   Int32 curErr = 0; //测量值和实际值的差
   Int32 portion_asP = 0; //本次比例部分的值
   float portion_asI = 0; //本次积分部分的值
   Int32 max;

   curErr = (Int32)targetCur - (Int32)Current;
   portion_asP = ((float)curErr) * FL_EPC_PV_DX;
   portion_asI = ((float)curErr) * FL_EPC_IV_DX;
   max = MAX;

portion_asI += portion_asI_lastZL;
portion_asI_lastZL = portion_asI; //保存这次的积分值

   if(portion_asI_lastZL < (-max))
       portion_asI_lastZL = -max;
   if(portion_asI_lastZL > max)
       portion_asI_lastZL = max;

result = portion_asI + portion_asP;

   if(result < (-max))
       result = -max;
   if(result > max)
       result = max；

   return result;
}