SLAM学习（一）预备知识

SLAM(simultaneous Localization and mapping)同时定位与地图重建

指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，与运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。

如果传感器为相机，那就称为“视觉SLAM”

属于计算机视觉

应用：室内移动机器人需要定位，自动驾驶，无人机定位，虚拟现实与增强现实需要定位。

相关书籍：《概率机器人》、《计算机视觉中的多视图几何》、《机器人学中的状态估计》

模块：视觉里程计、后端优化、建图、回环检测。