学习g2o,强烈推荐学习这篇相关内容及连接里面的内容。 特别是参考连接。。。 优化库——g2o(一)整体介绍_雨落凡城的博客-CSDN博客_g2o库文章目录0 参考链接1 基本流程梳理2 代码文件3 代码使用举例0 参考链接[从零开始一起学习SLAM | 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码][深入理解图优化与g2o:g2o篇]本文参考上面两个链接,想要了解详细内容,参考上面两个1 基本流程梳理图的核心SparseOptimizer是整个图的核心, is-a 是实心箭头,表示这个SparseOptimizer它是一个Opt...https://blog.csdn.net/jdy_lyy/article/details/104668758