ROS与gazebo下载

0、准备

虚拟机：VMware workstation  

平台：ubuntu20（官网上只能下最新的22、23版本，20版本去https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/下载）

我下载的是ros的noetic版本，属于ros1

参考文献（文章主要是看第二条链接的文档，并做了一些解释与版本改变）

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config#uFGnh
https://www.bilibili.com/video/BV1uG4y1b7tq/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=e2b3aa8b3f718eb509122bc525516e04
https://blog.csdn.net/m0_57038303/article/details/127100719

1、基本设置

打开settings(齿轮图标)，翻到最下边About。如果没有，就先去Users那里unlock权限。

然后打开Software Updates，除了Source Code全部勾选，并在Download from选择如图源

打开终端，输入：

sudo apt update
sudo apt upgrade

2、依赖安装

(python包，执行程序，可忽略黄色警告)

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev  python3-pip gawk

pip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml

pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse

3、ROS安装  

中科大与阿里云源貌似不行，用清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4、环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

选择主目录文件查看隐藏文件，有.bashrc，第118行出现网址则成功（第119行后面会提到）

5、依赖2

第一：rosdep，一路安装下去即可

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

第二、rosdepc  

参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989

终端输入：

sudo pip install rosdepc

如果显示没有pip可以试试pip3：

sudo pip3 install rosdepc

如果pip3还没有，那就输入：

sudo apt-get install python3-pip 

sudo pip install rosdepc

前面没有问题之后，使用：

sudo rosdepc init

rosdepc update

6、测试

一、首先打开三个终端，第一个终端输入

roscore

启动运行ROS节点。
若出现以下字符则成功

... logging to /home/fhm/.ros/log/a73e5a18-b28c-11ee-91a7-95904e7778df/roslaunch-ubuntu-66431.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:35161/
ros_comm version 1.16.0


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.16.0

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [66439]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/

setting /run_id to a73e5a18-b28c-11ee-91a7-95904e7778df
process[rosout-1]: started with pid [66449]
started core service [/rosout]

二、打开一个新的终端(基本所有roscore之后都要打开新终端操作)，在第二个终端输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

如果没有问题就会出现小乌龟弹窗界面。

三、在第三个终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果没有抛出异常，就可以在第三个终端界面通过控制方向键来控制小乌龟移动。

假如想在第一个终端推出roscore模式，只需要按下Ctrl+C就可

7、分空间

（尚未知意义何在

sudo apt install python3-catkin-tools
mkdir -p ~/catkin_ws/src
mkdir -p ~/catkin_ws/scripts
cd catkin_ws && catkin init 
catkin build 

8、gazebo安装

输入：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

如果成功你会看见

deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main

继续输入：

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

成功的话你会看见：

Hint: make sure the apt-get update process ends without any errors, the console output ends in Done
similar to below:
$ sudo apt-get update
...
Hit http://ppa.launchpad.net bionic/main Translation-en
Ign http://us.archive.ubuntu.com bionic/main Translation-en_US
Ign http://us.archive.ubuntu.com bionic/multiverse Translation-en_US
Ign http://us.archive.ubuntu.com bionic/restricted Translation-en_US
Ign http://us.archive.ubuntu.com bionic/universe Translation-en_US
Reading package lists... Done

然后安装（安装gazebo9是比较适配这个ros版本的）

sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install libgazebo9-dev

然后直接输入

gazebo

界面出来就成功力

9、gazebo的ros插件改造

输入：

sudo apt-get install ros-noetic-moveit-msgs ros-noetic-object-recognition-msgs ros-noetic-octomap-msgs ros-noetic-camera-info-manager  ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-polled-camera ros-noetic-controller-manager ros-noetic-transmission-interface ros-noetic-joint-limits-interface

下载xtdrone：

git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git
cd XTDrone
git submodule update --init --recursive

cd ~/catkin_ws
cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs src/
catkin build

然后直接终端输入

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

我们还需要打开主文件夹下的.bashrc，将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash放进最后面（应该是119行，正如我在第四节说的那样）
然后重启终端输入

roscore

打开新终端输入

rosrun gazebo_ros gazebo

测试就完成力

然后下载他给的模型包（本机），直接复制到虚拟机的下载文件夹，选择“全部跳过”
解压完复制到主文件夹下.gazebo文件夹里边

然后就没了（笑