author:superDeveloper
date:2017.11.29
type:note
近期准备搭建一个ROS机器人平台,建立此博客记录搭建过程以及相关问题的解决办法,作为笔记,亦供相关学习者参考。
1.关于ROS机器人的硬件:
1)主控板是RK3399处理器,运行ubuntu16.04.
2)差分驱动机器人,左右两轮由步进电机直接驱动.
3)里程计由两个独立编码器组成,每转脉冲5000.
4)激光器一个.
5)陀螺仪成品模块以及GPS模块(以后做数据融合时使用).
2.基本思路:
主要有两个部分:
一是移动基体,这里是差分驱动的轮式机器人,要求能接受指令(速度和角速度),回馈里程计信息(速度和角速度),发送激光器数据。二是控制器部分,要求能接收激光器数据,接收里程计数据,发送基体的移动指令。
移动基体部分不再赘述。
主要考虑控制器部分即ROS部分。
3.主要问题:
1)在RK3399的Ubuntu安装ROS过程中,遇到rosdep init错误:
ERROR:cannot download default sources list