ROS机器人入门系列（三）集成开发环境的搭建

一、终端

在ROS中我们经常需要打开多个终端窗口，为了更加方便简洁的使用我们安装一款终端软件：Terminator.

1.1  安装

sudo apt install terminator

运行结果如下：

关闭终端，使用Ctrl+Alt+t,打开终端，我们可以看到我们的终端已经变成了下面这样：

 此时在终端里我们可以右键来对终端窗口进行水平或垂直分割：

 1.2  添加新的终端到收藏夹

（1）点击桌面左下方的显示应用程序 

（2）搜索Terminator

 （3）右键添加到收藏夹

 

 成功添加！

1.3  常用快捷键

Alt+Up	移动到上面的终端
Alt+Down	移动到下面的终端
Alt+Left	移动到左边的终端
Alt+Right	移动到右边的终端
Ctrl+Shift+W	关闭当前终端
Ctrl+Shift+X	最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+C	复制
Ctrl+Shift+V	粘贴

二、VSCode

2.1  下载

下载链接：

https://code.visualstudio.com/docs?start=true

进入网站，点击右上角的Download进入如下界面： 

点击中间企鹅下面的.deb后面的X64,开始下载

2.2  安装

打开安装包所在的文件夹，右键在终端打开，输入如下命令：

sudo dpkg -i 包名.deb

 

运行结果如下：

2.3  添加到收藏夹 

点击VSCode运行：

 出现如下界面，恭喜安装成功！

2.4  插件安装 

2.4.1  C/C++

2.4.2  Python

2.4.3  ROS

2.4.4  CMake Tools

2.4.5  Chinese

2.5  使用的基本配置

 2.5.1  创建工作空间并编译

nkdir -p 工作空间名称/src
cd 工作空间名称
catkin_make

 2.5.2  启动VSCode

确保当前工作目录在所建的工作空间，输入如下命令：

code .

运行结果如下：

2.5.3  VSCode中编译ROS

在VSCode界面按下快捷键Ctrl+Shift+b,弹出如下内容：

点击catkin_make:build后面的齿轮图标配置任务，将会打开如下文件：

这里我们将文件里的全部内容替换为如下内容：

配置完成之后，在以后的工作中按下快捷键Ctrl+Shift+b，将会默认编译整个工作空间 ，如下图所示：

2.5.4  创建ROS功能包

（1）在src文件夹上右键，点击Create Catkin Package

点击之后弹出如下弹窗，这里是输入功能包的包名，然后回车，这里我的功能包命名为hello

回车之后弹出如下弹窗，这里是添加依赖，包括roscpp、rospy、std_msgs,输入之后回车 

出现如下结果，恭喜功能包创建完毕！

2.5.5  源文件编写

2.5.5.1  C++

(1)右键src文件夹，新建文件创建c++源文件，这里我命名为hello_c

(2)编写程序

（3）修改配置文件并进行编译

打开功能包目录下面的CMakeLists.txt文件

找到我们第二篇博客讲过的add_executable和target_link_libraries，首先删除他们附近的井号

对于add_executable(${PROJECT_NAME}_node  src/hello_node.cpp)

第二个参数src/hello_node.cpp是我们刚刚编写的源文件，我编写的源文件是在src文件夹下的hello_c.cpp文件，因此将第二个参数修改为src/helllo_c.cpp;第一个参数是给执行文件命名（自定义），这里我命名为hello_c,也就是把第一个参数改为hello_c,当执行hello时就会映射到我编写的helloworld_c.cpp文件。

对于target_link_libraries我们只需要改第一个参数，将其改为我们刚刚命名的执行文件

修改后如下：

保存之后，按下快捷键Ctrl+Shift+b进行编译，成功之后出现如下提示：

 （4）执行

首先打开一个新的终端，输入roscore,启动ROS核心

再打开一个新的终端，输入：source ./devel/setup.bash，重新配置环境变量

然后输入：rosrun hello hello_c进行执行，这里的hello是我的功能包的包名，hello_c是刚刚修改配置文件时命名的执行文件名称，运行结果如下：

可以看到成功的打印了hello 

2.5.5.2  Python

（1）右键工作空间文件夹（我的工作空间名为hello），新建文件夹创建scripts文件夹，然后右键scripts文件夹创建python源文件，这里我命名为hello_p

（2）编辑源文件

（3）添加权限

右键scripts文件夹，在集成终端打开，输入如下命令：

chmod +x *.py

 此命令会给所有的python文件添加执行权限，然后在命令行输入ll，可以看到成功添加了执行权限

（4）修改配置文件并进行编译

打开功能包下的CMakeLists.txt文件 

找到第162行的catkin_install_python,我们需要更改的是scripts/my_python_script, my_python_script处应该改为我们刚刚编辑的python源文件，更改后如下：

保存之后，按下快捷键Ctrl+Shift+b进行编译，成功之后出现如下提示：

 

补充： 

如果不配置CMakeLists.txt文件，执行python文件会抛出如下异常：

/usr/bin/env :"python"： 没有那个文件或目录

原因：当前的noetic使用的是python3 

解决方法：

a.直接申明解释器为python3

b.通过软连接将python链接到python3,如下：

sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

​​​（5）执行

 首先打开一个新的终端，输入roscore,启动ROS核心

 再打开一个新的终端，输入：source ./devel/setup.bash，重新配置环境变量；然后输入：rosrun hello hello_p.py进行执行，这里的hello是我的功能包的包名，hello_p.py是刚刚编写的python文件名称，运行结果如下：

可以看到成功的打印了hello! 

三、launch文件

一个程序可能需要启动多个节点，如果逐一启动显然效率低下，官方给出的优化策略是使用launch文件，可以一次启动多个节点。

接下来我们用实现以下乌龟运动案例：

3.1  新建launch文件

右键功能包，新建launch文件夹，在launch文件夹下创建launch文件，文件名自定义，这里我命名为turtle:

3.2  编写launch文件

基本的launch文件框架如下：

完整的launch文件如下： 

 

3.3   执行

首先刷新一下环境变量

source ./devel/setup.bash

 然后输入如下命令：

roslaunch 功能包名 launch文件名.launch

我的包名是hello，launch文件名是turtle,所以我编写的命令是：

roslaunch hello turtle.launch

运行结果如下：