ROS机器人开发实践阅读笔记之如何用ROS搭建一个机器人平台

最新推荐文章于 2024-10-06 22:35:24 发布

甦傑

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分类专栏： ROS 文章标签： linux

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ROS系列文章目录

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前言
一、什么是机器人
二、机器人的组成部分
三、机器人平台MRobot的搭建
四、基于Raspberry Pi的控制系统实现
五、为机器人装配眼睛（摄像头）
六、为机器人装配Kinect（深度摄像头）
七、为机器人装配激光雷达（补充第三维度）
总结

前言

一、什么是机器人

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高级灵活性的自动化机器。

在这里插入图片描述

二、机器人的组成部分

机器人是一个机电一体化的设备，从控制的角度来看，机器人系统可以分成四大部分，即执行机构、驱动系统、传感系统和控制系统

部分	作用
执行机构	工业机器人的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分，每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统。此外，有的机器人还具备行走机构。若机器人具备行走机构，则构成行走机器人；若机器人不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。
驱动系统	驱动系统主要是指驱动机械系统动作的驱动装置。根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气、液压和气压三种以及把它们结合起来应用的综合系统。该部分的作用相当于人的肌肉。
控制系统	控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。
传感系统	感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。

三、机器人平台MRobot的搭建

MRobot是ROSClub基于ROS系统构建的一款差分轮式移动机器人（见图5-5），成本较低，灵活性强，可以作为ROS学习过程中的实验平台。

MRobot作为一款学习平台，与TurtleBot类似，已经帮助我们实现了执行机构、驱动系统和内部传感器系统，开发者可以根据自己的需求，配置摄像头、激光雷达等外部传感器；此外还需要搭建控制系统，可以基于TK1、RK3288、Odroid、树莓派或者笔记本电脑实现。

四、基于Raspberry Pi的控制系统实现

Raspberry Pi树莓派是一款基于ARM的微型计算机主板（见图5-8），由注册于英国的慈善组织“Raspberry Pi基金会”开发，其以MicroSD卡为内存硬盘，卡片主板周围有四个USB接口和一个以太网接口，可连接键盘、鼠标和网线，同时拥有HDMI高清视频输出接口。

Raspberry Pi可以安装多种版本的Linux，同时也可以安装Windows 10 IoT系统。为了运行ROS，这里选择安装Ubuntu 16.04 MATE系统。Ubuntu MATE是Ubuntu Linux官方的一个派生版，基于GNOME 2派生而来的MATE桌面环境。
安装流程基本上与PC端的安装流程相同。