ROS学习4.3：ROS关键组件之Rviz、Gazebo简介

1.Rviz可视化平台

（1）Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。
在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质
量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。

（2）rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状
态、周围环境的变化等信息。
（3）rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。


运行：rosrun rviz rviz
使用：点击2区域里的Add添加插件，在插件下拉菜单中选择要监听的Topic来获取数据
二次开发：利用Rviz插件机制，结合QT编程，开发交互界面

2.Gazebo物理仿真平台

相对于ROS是独立的，有自己的master和环境变量，并不是ROS的一个节点，物理仿真与运算在gzserver中执行，用户的交互界面为gzclient。
打开方式：

#方式1
$ gazebo
#方式2
$ gzserver
$ gzclient

若出现：Error in REST request
则执行：

sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

# url : https://api.ignitionfuel.org  
   url: https://api.ignitionrobotics.org 

用户GUI：

打开时若终端出现一直在下载模型的情况，可能是Gazebo在外网上下载模型工具，访问速度慢，可自行提前下到本地。
一些与ROS的接口：

若没有下载官方模型库，可到https://github.com/osrf/gazebo_models下载
将所有模型解压到gazebo的models目录下覆盖(我的目录:/usr/share/gazebo-9/models)
关于模型的结构和要求：http://gazebosim.org/tutorials?tut=model_structure&cat=build_robot
官方tutorials：http://gazebosim.org/tutorials