【官方wiki翻译】ROS/Tutorials-1.安装并配置ROS环境——InstallingandConfiguringROSEnvironment

最新推荐文章于 2022-11-23 10:02:57 发布
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分类专栏： 【ROS】 文章标签： ros ubuntu jetson tk1

【wiki原文请看这里】

描述：此教程协助你在你的电脑上安装ROS并配置ROS环境

教程等级：初级

下一个教程：浏览ROS文件系统


目录

1.安装ROS

2.管理你的环境

3.创建一个ROS工作区


1.安装ROS

在开始此教程之前，请按照“ROS安装指导”中的描述完成ROS安装。（译者备注：arm平台安装请看这里，译者的arm板是英伟达Jetson TK1）

注意：如果你通过“apt”之类的包管理工具安装ROS，那么这些包将是不可写的，并且用户无法修改。当用户使用从源下载的ROS包或者新建一个ROS包，必须是在用户可以操作的目录内，比如“/home”目录。

2.管理你的ROS环境

在安装ROS的时候，你会被提示用“source”命令操作几个setup.*sh文件中的一个，或者是添加这些“sourcing”到你的shell启动脚本中。这么做的原因是ROS依赖于 通过shell环境联合起来的空间（ This is required because ROS relies on the notion of combining spaces using the shell environment.）。这使得在开发时against不同版本的ROS或不同设置的ROS包 更容易。

如果你在查找或使用ROS包的时候遇到了问题，请确认你已经正确设置你的环境。检查的一个方法是 确认环境变量比如ROS_ROOT/ROS_PACKAGE_PATH被设置：

<pre style="box-sizing: border-box; font-family: courier, monospace; font-size: 13px; white-space: pre-wrap; padding: 5pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 10px; line-height: 1.428571429; color: rgb(51, 51, 51); word-break: break-all; word-wrap: break-word; background-color: rgb(243, 245, 247); border: 1pt solid rgb(174, 189, 204); border-top-left-radius: 4px; border-top-right-radius: 4px; border-bottom-right-radius: 4px; border-bottom-left-radius: 4px;">$ printenv | grep ROS

 如果它们未被设置，那么你可能需要用“source”一些setiup.*sh文件。 

 

 

 Environment setup files are generated for you, but can come from different places:
 

  • ROS packages installed with package managers provide setup.*sh files
  •  
    rosbuild workspaces provide setup.*sh files using tools like rosws
     
  •  
    Setup.*sh files are created as a by-product of building or installing catkin packages
     
 如果你在Ubuntu上从“apt”安装ROS，那么在“/opt/ros/<distro>/”上会有几个setup.*sh文件，你可以像这样“source”它们： 

 

<pre style="box-sizing: border-box; font-family: courier, monospace; font-size: 13px; white-space: pre-wrap; padding: 5pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 10px; line-height: 1.428571429; color: rgb(51, 51, 51); word-break: break-all; word-wrap: break-word; background-color: rgb(243, 245, 247); border: 1pt solid rgb(174, 189, 204); border-top-left-radius: 4px; border-top-right-radius: 4px; border-bottom-right-radius: 4px; border-bottom-left-radius: 4px;">$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash
 

 

 


  用你的ROS发行版简称替换<distro>。 

 


  如果你安装了ROS Kinetic，那就会是： 

 

 
 
<pre style="box-sizing: border-box; font-family: courier, monospace; font-size: 13px; white-space: pre-wrap; padding: 5pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 10px; line-height: 1.428571429; color: rgb(51, 51, 51); word-break: break-all; word-wrap: break-word; background-color: rgb(243, 245, 247); border: 1pt solid rgb(174, 189, 204); border-top-left-radius: 4px; border-top-right-radius: 4px; border-bottom-right-radius: 4px; border-bottom-left-radius: 4px;">$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
 
 
 你需要在你打开的每个shell中运行这句命令行来获得使用ROS commands的权利，除非你把这句命令行添加到.bashrc。这么处理（译者注：在每个shell中运行不同的source命令）允许你在同一台电脑上安装几个不同的ROS发行版本并且随时在它们之中切换。 

 


  在其他平台上，在你的ROS安装路径上你也会发现这些setup.*sh文件。 

 


  3.创建一个ROS工作区 

 


  》》catkin方式 

 


  这些说明针对ROS Groovy版本以及更新的版本，针对ROS Fuerte版本以及更早的版本，请选择rosbuild。 

 


  让我们创建一个catkin工作区 

 

 
 
</pre><pre style="box-sizing: border-box; font-family: courier, monospace; font-size: 13px; white-space: pre-wrap; padding: 5pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 10px; line-height: 1.428571429; color: rgb(51, 51, 51); word-break: break-all; word-wrap: break-word; background-color: rgb(243, 245, 247); border: 1pt solid rgb(174, 189, 204); border-top-left-radius: 4px; border-top-right-radius: 4px; border-bottom-right-radius: 4px; border-bottom-left-radius: 4px;">$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
<span class="anchor" id="ROS.2BAC8-Tutorials.2BAC8-catkin.2BAC8-CreateWorkspace.line-2-1" style="box-sizing: border-box;"></span>$ cd ~/catkin_ws/src
<span class="anchor" id="ROS.2BAC8-Tutorials.2BAC8-catkin.2BAC8-CreateWorkspace.line-3-1" style="box-sizing: border-box;"></span>$ catkin_init_workspace
 
 
</pre>尽管工作区是空的（在“src”文件夹中没有包，只有一个CMakeLists.txt）你仍然可以build这个工作区。</div><div><pre name="code" class="html">
 
 
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
 
 
</pre></div>当使用catkin工作区时，catkin_make命令很方便。如果这时候你查看你的当前目录，现在应该有“build”、“devel”文件夹。在“devel”文件夹中你可以看到几个setup.*sh文件。source它们中的任何一个都会把这个工作区路径写到你的环境列表顶部。查看通用catkin文档：<a target=_blank href="http://wiki.ros.org/catkin" target="_blank">catkin</a>来了解更多相关信息。在你source你的心setup.*sh文件之前：</p><p><pre style="box-sizing: border-box; font-family: courier, monospace; font-size: 13px; white-space: pre-wrap; padding: 5pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 10px; line-height: 1.428571429; color: rgb(51, 51, 51); word-break: break-all; word-wrap: break-word; background-color: rgb(243, 245, 247); border: 1pt solid rgb(174, 189, 204); border-top-left-radius: 4px; border-top-right-radius: 4px; border-bottom-right-radius: 4px; border-bottom-left-radius: 4px;">$ source devel/setup.bash
 确保你的工作区被正确的写到环境列表，确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含了你所在的这个目录. 
 
 
 
 
 
<pre style="box-sizing: border-box; font-family: courier, monospace; font-size: 13px; white-space: pre-wrap; padding: 5pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 10px; line-height: 1.428571429; color: rgb(51, 51, 51); word-break: break-all; word-wrap: break-word; background-color: rgb(243, 245, 247); border: 1pt solid rgb(174, 189, 204); border-top-left-radius: 4px; border-top-right-radius: 4px; border-bottom-right-radius: 4px; border-bottom-left-radius: 4px;">$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
<span class="anchor" id="ROS.2BAC8-Tutorials.2BAC8-catkin.2BAC8-CreateWorkspace.line-2-3" style="box-sizing: border-box;"></span>/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks
 
 
 
 
 现在你的环境已经设置好，继续下一个教程： 
 浏览ROS文件系统。 
 
 


                

        

        

    




    

      

        

            

              
                
                  _tak_
                
              
            

            

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                专栏目录
          










                



	

		

			

				
					
安装和配置ROS环境

				
			

			

				

					sinat_34710558的博客
				

				

					04-22
					
					5184
					
				

			

		

		

			
				
本文概述： 
在学习ROS下对环境配置的问题参考网站： 
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment1、首先要安装ROS2、Managing Your Environment如果在使用或是在查找ROS package的时候遇到问题，要确保环境合理设置好，检查环境变量(environment vari

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
ROS环境安装与配置

				
			

			

				

					m0_59733083的博客
				

				

					03-07
					
					729
					
				

			

		

		

			
				
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档。

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
ROS Wiki教程归纳

				
			

			

				

					Lorkmorn的博客
				

				

					05-04
					
					2405
					
				

			

		

		

			
				
1，ROS在多机器人上的使用：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines

2，ROS ssh网络通信：http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup

3，ROS发布nav_msgs/Odometry里程计消息：http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSe...

			
		

	





	

		

			

				
					
1.1初级 2.ROS文件系统介绍

				
			

			

				

					李德龙杰的博客
				

				

					03-09
					
					300
					
				

			

		

		

			
				
文章目录预备工作文件系统工具1.使用 rospack2.使用 roscd3.使用roscd log4.使用 rosls5.Tab 自动补全
预备工作
本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：
sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

将 ‘’ （包括’<>’）替换成你所安装的版本（比如 kine...

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
【ROS Tutorials入门之一】基本语法

				
			

			

				

					北络
				

				

					02-17
					
					1766
					
				

			

		

		

			
				
参考ROS教程：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials，通过下面例子，学习如何创建节点和通过topic通信。
Writing the Publisher Node
“Node” is the ROS term for an executable that is connected to the ROS network. Here we’ll create a publi...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS 工作空间详解

				
			

			

				

					fellen is not coding
				

				

					07-10
					
					5666
					
				

			

		

		

			
				
1、安装ROS 
http://wiki.ros.org/ROS/Installation或参考 
2、设置环境变量

3、创建工作空间

参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS安装配置与语法介绍文档、ROS代码文档、树莓派与ROS结合使用文档.docx

					
最新发布

				
			

			

				

					07-04
				

			

		

		

			
				
通过利用官方提供的资源，如ROS Wiki和官方教程，可以快速上手ROS的安装配置、语法学习以及树莓派的应用。此外，ROS支持自动生成代码文档的工具也极大地方便了开发者进行代码维护和团队协作。希望以上内容能够帮助你...

			
		

	





	

		

			

				
					
teb_local_planner_tutorials-kinetic_teb完整机器人_ROS_TEB路径_

				
			

			

				

					09-29
				

			

		

		

			
				
 - 配置`param_server`：在ROS环境中，通过`roslaunch`启动Teb Local Planner，并设置相关参数，如机器人的模型、速度限制、避障参数等。  - 调整`costmap`：Teb Local Planner依赖于`costmap_2d`来获取环境地图，...

			
		

	





	

		

			

				
					
【ROS】ros-arduino包

				
			

			

				

					05-24
				

			

		

		

			
				
打开官网 http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup，按照教程安装 ros-arduino 包。安装完成后，编译 Arduino 库文件，生成 ros-arduino 库。  1.2 第二种安装方法  使用 catkin ...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS机器人操作系统入门  Tutorials CN版 20150726

				
			

			

				

					10-09
				

			

		

		

			
				
机器人操作系统
ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。

ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。

 
1 发展目标
2 ROS的概念
2.1 ROS 的 Filesystem Level
2.2 ROS 的 Computation Graph Level
3 参考文献
4 外部链接

发展目标
ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS是一种分布式处理框架（又名Nodes）。这使可执行文件能被单独设计，并且在运行时松散耦合。这些过程可以封装到数据包（Packages）和堆栈（Stacks）中，以便于共享和分发。ROS还支持代码库的联合系统。使得协作亦能被分发。这种从文件系统级别到社区一级的设计让独立地决定发展和实施工作成为可能。上述所有功能都能由ROS的基础工具实现。

为了实现“共享与协作”这一首要目标，人们制订了ROS架构中的其他支援性目标：

“轻便”：ROS是设计得尽可能方便简易。您不必替换主框架与系统，因为ROS编写的代码可以用于其他机器人软件框架中。毫无疑问的，ROS更易于集成与其他机器人软件框架。事实上ROS已完成与OpenRAVE、Orocos和Player的整合。
ROS-agnostic库：【agnostic：不可知论】建议的开发模型是使用clear的函数接口书写ROS-agnostic库。
语言独立性：ROS框架很容易在任何编程语言中执行。我们已经能在Python和C++中顺利运行，同时添加有Lisp、Octave和Java语言库。
测试简单：ROS有一个内建的单元/组合集测试框架，称为“rostest”。这使得集成调试和分解调试很容易。
扩展性：ROS适合于大型实时系统与大型的系统开发项目。

ROS的概念
ROS有三个层次的概念：分别为Filesystem level，Computation graph level， 以及Communication level。 以下内容具体的总结了这些层次及概念。除了这三个层次的概念， ROS也定义了两种名称-- Package资源名称和Graph资源名称。同样会在以下内容中提及。

ROS 的 Filesystem Level
文件系统层概念就是你在碟片里面遇到的资源，例如：

Packages：ROS的基本组织，可以包含任意格式文件。一个Package 可以包含ROS执行时处理的文件（nodes），一个ROS的依赖库，一个数据集合，配置文件或一些有用的文件在一起。
Manifests：Manifests (manifest.xml) 提供关于Package元数据，包括它的许可信息和Package之间依赖关系，以及语言特性信息像编译旗帜（编译优化参数）。
Stacks: Stacks 是Packages的集合，它提供一个完整的功能，像“navigation stack” Stack与版本号关联，同时也是如何发行ROS软件方式的关键。
Manifest Stack Manifests: Stack manifests (stack.xml) 提供关于Stack元数据，包括它的许可信息和Stack之间依赖关系。
Message (msg) types: 信息描述, 位置在路径：my_package/msg/MyMessageType.msg, 定义数据类型在ROS的 messages ROS里面。
Service (srv) types: 服务描述,位置在路径：my_package/srv/MyServiceType.srv, 定义这个请求和相应的数据结构 在ROS services 里面。

ROS 的 Computation Graph Level
Computation Graph Level（计算图）就是用ROS的P2P（peer-to-peer网络传输协议）网络集中处理所有的数据。基本的Computation Graph的概念包括Node， Master， Parameter Sever，messages, services, topics， 和bags， 以上所有的这些都以不同的方式给Graph传输数据。

Nodes: Nodes（节点）是一系列运行中的程序。ROS被设计成在一定颗粒度下的模块化系统。一个机器人控制系统通常包含许多Nodes。比如一个Node控制激光雷达，一个Node控制车轮马达，一个Node处理定位，一个Node执行路径规划，另外一个提供图形化界面等等。一个ROS节点是由Libraries ROS client library写成的, 例如 roscpp 和 rospy.
Master: ROS Master 提供了登记列表和对其他计算图的查找。没有Master，节点将无法找到其他节点，交换消息或调用服务。
Server Parameter Server: 参数服务器使数据按照钥匙的方式存储。目前，参数服务器是主持的组成部分。
Messages:节点之间通过messages来传递消息。一个message是一个简单的数据结构，包含一些归类定义的区。支持标准的原始数据类型（整数、浮点数、布尔数，等）和原始数组类型。message可以包含任意的嵌套结构和数组（很类似于C语言的结构structs）
Topics: Messages以一种发布/订阅的方式传递。一个node可以在一个给定的topic中发布消息。Topic是一个name被用于描述消息内容。一个node针对某个topic关注与订阅特定类型的数据。可能同时有多个node发布或者订阅同一个topic的消息；也可能有一个topic同时发布或订阅多个topic。总体上，发布者和订阅者不了解彼此的存在。主要的概念在于将信息的发布者和需求者解耦、分离。逻辑上，topic可以看作是一个严格规范化的消息bus。每个bus有一个名字，每个node都可以连接到bus发送和接受符合标准类型的消息。
Services:发布/订阅模型是很灵活的通讯模式，但是多对多，单向传输对于分布式系统中经常需要的“请求/回应”式的交互来说并不合适。因此，“请求/回应” 是通过services来实现的。这种通讯的定义是一种成对的消息：一个用于请求，一个用于回应。假设一个节点提供了一个服务提供下一个name和客户使用服务发送请求消息并等待答复。ROS的客户库通常以一种远程调用的方式提供这样的交互。
Bags: Bags是一种格式，用于存储和播放ROS消息。对于储存数据来说Bags是一种很重要的机制。例如传感器数据很难收集但却是开发与测试中必须的。
在ROS的计算图中，ROS的Master以一个name service的方式工作。它给ROS的节点存储了topics和service的注册信息。Nodes 与Master通信从而报告它们的注册信息。当这些节点与master通信的时候，它们可以接收关于其他以注册节点的信息并且建立与其它以注册节点之间的联系。当这些注册信息改变时Master也会回馈这些节点，同时允许节点动态创建与新节点之间的连接。

节点之间的连接是直接的； Master仅仅提供了查询信息，就像一个DNS服务器。节点订阅一个topic将会要求建立一个与发布该topics的节点的连接，并且将会在同意连接协议的基础上建立该连接。ROS里面使用最广的连接协议是TCPROS，这个协议使用标准的TCP/IP 接口。

这样的架构允许脱钩工作（decoupled operation），通过这种方式大型或是更为复杂的系统得以建立，其中names方式是一种行之有效的手段。names方式在ROS系统中扮演极为重要的角色： topics, services, and parameters 都有各自的names。每一个ROS客户端库都支持重命名，这等同于，每一个编译成功的程序能够以另一种形似【名字】运行。

例如，为了控制一个北阳激光测距仪（Hokuyo laser range-finder），我们可以启动这个hokuyo_node 驱动，这个驱动可以给与激光仪进行对话并且在"扫描"topic下可以发布sensor_msgs/LaserScan 的信息。为了处理数据，我们也许会写一个使用laser_filters的node来订阅"扫描"topic的信息。订阅之后，我们的过滤器将会自动开始接收激光仪的信息。 注意两边是如何脱钩工作的。 所有的hokuyo_node的节点都会完成发布"扫描"，不需要知道是否有节点被订阅了。所有的过滤器都会完成"扫描"的订阅，不论知道还是不知道是否有节点在发布"扫描"。 在不引发任何错误的情况下，这两个nodes可以任何的顺序启动，终止，或者重启。

以后我们也许会给我们的机器人加入另外一个激光器，这会导致我们重新设置我们的系统。我们所需要做的就是重新映射已经使用过的names。当我们开始我们的第一个hokuyo_node时，我们可以说它用base_scan代替了映射扫描，并且和我们的过滤器节点做相同的事。现在，这些节点将会用base_scan的topic来通信从而代替,并且将不再监听"扫描"topic的信息。然后我们就可以为我们的新激光测距仪启动另外一个hokuyo_node。

参考文献
http://www.ros.org/wiki/ros
http://bbs.axnzero.com/index.php
http://blog.sina.com.cn/digital2image2processing

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS_Tutorial ROS基础笔记两篇（中文版）.zip

				
			

			

				

					06-10
				

			

		

		

			
				
ROS基础笔记两篇,对应ROS_wiki上面的ROS_tutorial,中文版基础教程

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS Tutorial for Beginners

				
			

			

				

					11-20
				

			

		

		

			
				
适合初学者的ros教程
This tutorial will guide you through the ROS environment and the basic command-line tools.
We will also write a simple ROS application and get it up and running. Before we start, please note that
this tutorial is intended for using with Ubuntu.

			
		

	





	

		

			

				
					
BETA_CAE_mETA.part-2_tutorials安装包6

				
			

			

				

					07-11
				

			

		

		

			
				
BETA_CAE_Systems_v15.1.0_COMPLETE_Part

-1_ANSA_tutorials，主要用于划分网格，功

能hypermesh差不多。

			
		

	





	

		

			

				
					
BETA_CAE_Part-1_tutorials安装包11

				
			

			

				

					07-10
				

			

		

		

			
				
BETA_CAE_Systems_v15.1.0_COMPLETE_Part-1_ANSA_tutorials，主要用于划分网格，功能hypermesh差不多。

			
		

	





	

		

			

				
					
qiu555-hypharos_minicar-master.zip

				
			

			

				

					03-22
				

			

		

		

			
				
MPC及Pursuit在ROS中的应用，2018 ROS Summer School in China  HyphaROS – 1/20 MPC MiniCar  Pure-Pursuit controller  ○ paper: http://acl.mit.edu/papers/KuwataTCST09.pdf  ○ paper: ...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS Tutorials 1.1-1.4

				
			

			

				

					死亡叹息的博客
				

				

					11-23
					
					220
					
				

			

		

		

			
				
ROS Tutorials

手册链接：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

安装：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

环境管理

通过


printenv | grep ROS

判断 ROS 是否正常安装，主要判断 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 是否存在。

如果不存在，可以通过执行


source /opt/ros/<distro>/setup.bash

echo.

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习（一）ROS Noetic安装及环境配置

				
			

			

				

					senlijiu的博客
				

				

					04-09
					
					8110
					
				

			

		

		

			
				
Ubuntu20.04下ROS Noetic的安装及环境配置

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS-Tutorials笔记01：安装和配置你的ros开发环境

				
			

			

				

					
				

				

					10-15
					
					365
					
				

			

		

		

			
				
安装ros-kinetic到你的机器上
ros-kinetic仅仅支持Ubuntu如下的几个发行版本：

Ubuntu 15.10
Ubuntu 16.04

首先配置你的Ubuntu仓库，允许：

restricted
universe
multiverse

其次，设置你的sources.list：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && ...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS初学者精简指南：环境配置与工作空间创建

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				
要深入学习ROS，你可以访问ROS的官方教程页面（http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials），那里有各种教程和参考资料，涵盖从基本概念到高级功能的所有内容。  总结来说，ROS是一个强大的工具集，用于构建、测试和...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
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