一、安装ROS
官方教程http://wiki.ros.org/ROS/Installation或参考https://blog.csdn.net/bflong/article/details/80936914
二、管理环境变量
创建工作空间之前首先要确定环境变量都设置好,例如:
ROS_ROOT
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
由于每次打开新的终端都需要设置,通常直接将其写入bashrc。
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
可以采用如下方式查看环境变量,关于环境变量详细可以查阅http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables
$ printenv | grep ROS
三、创建工作空间
关于rosbuild和catkin:两种组织构建ros代码的方式,ROS官方推荐使用catkin方式,所以一下都已catkin方式为例。
1、新建工作空间文件夹
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
在 /home/用户名目录/ 下创建一个ROS工作空间,即文件夹catkin_ws,
然后在工作空间 catkin_ws 下创建一个文件夹 src
2、初始化工作空间
$cd src
$ catkin_init_workspace
执行完该命令后,src目录下会出现一个 CMakeLists.txt 文件
3、catkin_make
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
执行catkin_make,工作空间中会出现deve和build文件夹及CMakeLists.txt文件,并且CMakeLists.txt会与src文件夹建立联系。
4、环境变量设置
$ source devel/setup.bash
查看环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
完成!
参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
===================================================================
2018年11月28日
问题:配置后编译package成功,rosrun提示package“XXX” not found
解决:1、先声明catkin_package(),再声明add_executable(),否则可执行文件不会生成到dev\lib目录下
2、$ source devel/setup.bash配置不成功也会出现上述问题
echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc