ROS 工作空间详解

一、安装ROS
官方教程http://wiki.ros.org/ROS/Installation或参考https://blog.csdn.net/bflong/article/details/80936914

二、管理环境变量
创建工作空间之前首先要确定环境变量都设置好，例如：
ROS_ROOT

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

由于每次打开新的终端都需要设置，通常直接将其写入bashrc。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

可以采用如下方式查看环境变量，关于环境变量详细可以查阅http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables

$ printenv | grep ROS

三、创建工作空间

关于rosbuild和catkin：两种组织构建ros代码的方式，ROS官方推荐使用catkin方式，所以一下都已catkin方式为例。

1、新建工作空间文件夹

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

在 /home/用户名目录/ 下创建一个ROS工作空间，即文件夹catkin_ws,
然后在工作空间 catkin_ws 下创建一个文件夹 src

2、初始化工作空间

$cd src
$ catkin_init_workspace

执行完该命令后，src目录下会出现一个 CMakeLists.txt 文件

3、catkin_make

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

执行catkin_make，工作空间中会出现deve和build文件夹及CMakeLists.txt文件，并且CMakeLists.txt会与src文件夹建立联系。

4、环境变量设置

$ source devel/setup.bash

查看环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

完成！

参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

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2018年11月28日
问题：配置后编译package成功，rosrun提示package“XXX” not found
解决：1、先声明catkin_package()，再声明add_executable()，否则可执行文件不会生成到dev\lib目录下
2、$ source devel/setup.bash配置不成功也会出现上述问题
echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc