Ipopt安装

Ipopt是一款用来计算大规模非线性优化的开源软件包，这里用来求解MPC。
GitHub地址 https://github.com/coin-or/Ipopt

安装所需功能包

sudo apt-get install gcc g++ gfortran subversion patch wget

下载源码

下载最新的源码
https://www.coin-or.org/download/source/Ipopt/
版本至少大于 3.12.8， 本文下载的为 3.12.8。下载完成后，解压。
注：如果缺少第三方库，或第三方库下载不了，可以直接从下面链接下载代码
https://github.com/coin-or-tools

编译安装

1. 安装第三方库

cd ~/Ipopt-3.12.8/ThirdParty/Blas
./get.Blas
cd ../ASL
./get.ASL
cd ../Lapack
./get.Lapack
cd ../Mumps
./get.Mumps
cd ../Metis
./get.Metis

下载完第三方库之后，回到 Ipopt-3.12.8 文件夹路径下，

cd ../../
mkdir build
cd build

安装在系统 /usr/local 目录下，默认是放在新建的 build 文件夹中

../configure --prefix=/usr/local
make 

这一步测试可以不用，检测编译是否成功。

sudo make test

安装编译好的库文件

sudo make install

具体可以参考 ~/Ipopt-3.12.8/Ipopt/doc/documentation.pdf 文件，里面有详细说明。