【CAN总线协议】错误状态与计数值

错误

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错误状态的种类

单元始终处于 3 种状态之一

主动错误状态

• 主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。

• 处于主动错误状态的单元检测出错误时，输出主动错误标志。

被动错误状态

• 被动错误状态是易引起错误的状态;

• 处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信，但为不妨碍其它单元通信，接收时不能积极地发送错误通知;

• 处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错误，整个总线也被

  认为是没有错误的;

• 处于被动错误状态的单元检测出错误时，输出被动错误标志;

• 处于被动错误状态的单元在发送结束后不能马上再次开始发送。在开始下次发送前，在间隔帧期间内必须插入“延迟传送”(8 个位的隐性位);

总线关闭态

• 总线关闭态是不能参加总线上通信的状态;

• 信息的接收和发送均被禁止;

这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理，根据计数值决定进入何种状态;

错误状态和计数值的关系图一和图二 所示：

​ 图1 错误状态和计数值

​ 图 2 单元的错误状态

错误计数值

• 发送错误计数值和接收错误计数值根据一定的条件发生变化,错误计数值的变动条件如图三所示;

• 一次数据的接收和发送可能同时满足多个条件。错误计数器在错误标志的第一个位出现的时间点上开始计数;

如图三所示;

• 一次数据的接收和发送可能同时满足多个条件。错误计数器在错误标志的第一个位出现的时间点上开始计数;