调试MPU6050遇到的问题（初始化失败）

        先说下遇到的问题，自己焊接的MPU6050，烧录程序后初始化失败（程序没问题，在买来的MPU6050模块上测试过）。

        检查PCB和Schematic没问题，电压表测试各个引脚电压，发现C2（2200pF）电容（CPOUT引脚）输出几乎为零。重新改程序，发现I2C读不出任何数据，故猜测大概率是芯片的问题（PS：我是用电烙铁焊接的，外表看上去没问题，实际不好说）。

        几天后购入热风枪，拆掉芯片重新焊接，烧录程序后依旧初始化失败，测量各引脚电压均无误（CPOUT输出25V），尝试n多方法至深夜，突然采集到了数据，开心去睡觉。

        第二天想着继续写程序，上电后发现又初始化失败。。又尝试几次，10次大概有2次成功。串口打印初始化失败位置，发现是自检没过，接着找源码，打印st_shift_var值，有时偏差高到30%（上电时芯片静止，正面或反面朝上），影响MPU6050准确性（后尝试购买的模块，偏差大概3%）。继续找上电时芯片朝向的位置，有几个位置时可以初始化成功，成功率大概20%，找到问题所在，芯片出了问题。仔细回忆下，焊接时用镊子夹芯片时没夹稳，用力一捏芯片飞了出去，资料说MPU6050芯片内部含有机械结构，大概率摔坏了。重新购买芯片。

         几天后，小心焊接新的芯片，烧录上电，芯片任意朝向（需要保持静止），均可初始化成功，问题解决（浪费好几天时间）。

 

 总结：

1. 有条件或没手法的用热风枪或焊台焊接MPU6050。
2. MPU6050不能磕碰。
3. 买MPU6050的时候多买几片。