Bundle Adjustment算法详解资源汇总

于 2022-01-18 10:56:56 发布
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分类专栏： 计算机视觉 文章标签： 算法
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专栏目录
bundle adjustment算法学习
Where there is life, there is hope
11-27 1万+
今天学习了稀疏的光束平差法，基于上一篇博文Levenberg–Marquardt算法学习，这里对学习内容做一个理论梳理。本次内容包括：BA简介BA迭代步长的数学推导稀疏BA迭代步长的算法求解过程1.BA简介   摄像机在静态环境中移动，得到不同时刻拍摄的多幅图像。假设这些图像是同一刚性物体的投影，则可由图像特征对应关系估计出摄像机的运动参数。在计算机视觉中 ，这一过程称为运动分析或由运动重建物体结
bundle adjustment 详解
大橙子的博客
12-07 7400
bundle adjustment 的历史发展 bundle adjustment,中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色.目前大多数书籍或者参老文献将其翻译成"捆绑调整"是不太严谨的做法.bundle adjustment 最早是19世纪由搞大地测量学(测绘学科)的人提出来的,19世纪中期的时候，geodetics的学者就开始研究large scale triangulations（大型三角剖分）。20世纪中期，随着came.
［转］Bundle Adjustment 相关源码分析
Asgard
12-13 369
转自https://blog.csdn.net/q_z_r_s Vertex成员变量类型分析 Vertex: public BaseVertex<D, T> //base_vertex.h:: template <int D, typename T> class BaseVertex : public OptimizableGraph::Vertex { pub...
三维重建算法bundler编译和运行
08-28
三维重建算法bundler编译和运行的详细说明
BundleAdjustment
03-19
1. **源代码**：可能有Python实现的Bundle Adjustment算法，可能包括数据结构来存储相机参数和特征点，以及优化器的实现。 2. **数据集**：可能包含来自实际或模拟场景的图像，以及预先提取的特征点和对应关系。 3. ...
matlab开发-BundleAdjustment
08-26
本主题聚焦于“matlab开发-BundleAdjustment”，这是一个关于摄影测量中的关键概念——束平差（Bundle Adjustment）的实现。束平差是摄影测量和计算机视觉中的一个核心问题，用于优化多视图几何中的相机参数和场景点...
Bundle Adjustment —A Modern Synthesis
03-28
This paper is a survey of the theory and methods of photogrammetric bundle adjustment, aimed at potential implementors in the computer vision community. Bundle adjustment is the problem of refining a ...
SLAM专题（10）- 最小化重投影误差与Bundle Adjustment （BA）
01-07
在SFM（structure from motion）的计算中BA（Bundle Adjustment）作为最后一步优化具有很重要的作用，在近几年兴起的基于图的SLAM（simultaneous localization and mapping）算法里面使用了图优化替代了原来的滤波器...
基于python实现在线外参估计功能源码(基于Bundle Adjustment算法和李群-李代数工具)+运行说明.zip
最新发布
01-11
本项目使用python实现了在线外参估计功能，基于Bundle Adjustment算法和李群-李代数工具，我们将相机位姿估计问题解耦并线性化，使用简单的数值优化方法优化位姿 requirement 版本和库要求 - opencv-python - ...
Bundle Adjustment原理及应用
一个摩羯座的程序猿 的 知识笔记
01-14 3034
作者：晚餐男孩 虽然现在的轮子很多，但我们在使用过程中会碰到很多问题，而我们经常不知道从哪里下手，说明轮子不是你造的你不熟悉。因此我们不仅要重复造轮子，还要好好造，深入造，才能用好轮子，把轮子转化成自身的力量。同样的道理适用于这篇文章。虽然网上BA的资料无穷无尽，但我们还是要好好深入理解其原理，并且一定要通过实践才能懂得其中原理。在“第一届SLAM论坛”中沈劭劼老师的发言中，他提到团队的成员都要手写BA，既然大佬都这么做，我们就照做吧。这篇文章是我手写BA的笔记，主要从原理推导入手，把公式都写一遍，然后通过
Bundle-Adjustment并行求解器
weixin_42849849的博客
10-11 719
网络资源 Bundle Adjustment on the GPU Siddharth Choudhary主页 Multicore Bundle Adjustment
Bundle Adjustment简述
热门推荐
记起来就随便写写
03-21 5万+
关于Bundle Adjustment简要介绍
Bundle Adjustment原理及应用（附实战代码）
3D视觉工坊
01-15 1497
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达虽然现在的轮子很多，但我们在使用过程中会碰到很多问题，而我们经常不知道从哪里下手，说明轮子不是你造的你不熟悉。因此我们不仅要重复造轮...
Bundle Adjustment 相关源码分析
公众号『机器感知』
10-26 1164
本文为原创博客，转载请注明出处：https://blog.csdn.net/q_z_r_s Vertex成员变量类型分析 Vertex: public BaseVertex<D, T> //base_vertex.h:: template <int D, typename T> class BaseVertex : public OptimizableGraph::Ve...
Bundle adjustment 总结
pikachu_777的专栏
04-04 950
BA 最小化重投影误差： X=argmin∑i=1Ni∑j=1Nj∣∣ei,j(X)∣∣X=argmin\sum_{i=1}^{N_i}\sum_{j=1}^{N_j}||e_{i,j}(X)||X=argmini=1∑Ni​​j=1∑Nj​​∣∣ei,j​(X)∣∣ 求解方法： 使用LM算法优化求最优解。每一次迭代中的增量求解为： δX∗=argmin∣∣J(X)δX+E(X)∣∣+λ∣∣D(X...
关于Bundle Adjustment(BA)的直观理解
追
09-20 1万+
关于Bundle Adjustment的直观理解前言BA的作用投影特征匹配重投影重投影误差最小化重投影误差参考文献 前言 学习SLAM最大的一个问题就是知识点太多，学完前面又忘记后面，而且脑子总是很混乱，还经常看不懂。今天刚搞懂了Bundle Adjustment的原理，马上过来记录一下，以后忘记还可以回来看看。 本文没有公式的证明，只是通俗的理解Bundle Adjustment到底是什么，这需...
基于平面 marker 的 Bundle Adjustmet
知行合一
12-08 5436
marker BA 公式推导 李代数求导基础 有四种方式进行李代数的求导： gtsam作者笔记里的推导方式，strasdat博士论文里的推导方式，TUM kerl硕士论文里的推导方式，最后就是barfoot的state esitamtion for robotics一书中的推导了。最直观简介的是gtsam和kerl的推导，最完备最可扩展的推导是barfoot的方式，也就是高翔书上的推导。
Bundle Adjustment光束平差法概述
chuhang_zhqr的博客
03-22 1万+
本文主要参考 http://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7588865 http://blog.csdn.net/ximenchuixuezijin/article/details/7246663 http://blog.csdn.net/peterli_xue/article/details/7528624给出从不同视角拍摄的，描述同一
OpenCV实现SfM（四）：Bundle Adjustment
aipiano
09-04 3万+
使用Ceres Solver实现三维重建中的Bundle Adjustment.
python 实现Bundle Adjustment算法
05-27
Bundle Adjustment是一种优化算法，可以在三维重建、SLAM、机器人导航等领域中得到广泛应用。Python中可以使用多种优化库来实现Bundle Adjustment算法，比如Scipy、PyTorch等。下面是一个使用Scipy实现Bundle Adjustment的示例代码： ```python import numpy as np from scipy.optimize import least_squares # 定义优化函数 def fun(params, n_cameras, n_points, camera_indices, point_indices, points_2d): # 相机参数和三维点的参数 camera_params = params[:n_cameras * 6].reshape((n_cameras, 6)) points_3d = params[n_cameras * 6:].reshape((n_points, 3)) # 初始化误差 err = [] # 循环计算重投影误差 for i in range(len(camera_indices)): # 获取相机和三维点的索引 camera_index = camera_indices[i] point_index = point_indices[i] # 获取相机和三维点的参数 R = cv2.Rodrigues(camera_params[camera_index][0:3])[0] t = camera_params[camera_index][3:6] point_3d = points_3d[point_index] # 计算重投影误差 point_2d = np.dot(R, point_3d) + t point_2d = point_2d / point_2d[2] err.append(point_2d[:2] - points_2d[i]) # 返回误差 return np.concatenate(err) # 定义函数调用 def bundle_adjustment(camera_params, points_3d, camera_indices, point_indices, points_2d): n_cameras = camera_params.shape[0] n_points = points_3d.shape[0] # 初始化优化参数 params = np.hstack((camera_params.ravel(), points_3d.ravel())) # 调用优化函数 res = least_squares(fun, params, args=(n_cameras, n_points, camera_indices, point_indices, points_2d)) # 返回优化后的相机参数和三维点参数 return res.x[:n_cameras * 6].reshape((n_cameras, 6)), res.x[n_cameras * 6:].reshape((n_points, 3)) ``` 其中，`camera_params`表示所有相机的参数，`points_3d`表示所有三维点的参数，`camera_indices`和`point_indices`分别表示每个观测点对应的相机和三维点的索引，`points_2d`表示所有观测点的二维坐标。在优化函数`fun`中，通过计算重投影误差来最小化优化目标。最后，通过调用`least_squares`函数进行优化，得到最优的相机参数和三维点参数。

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