Ubuntu 下安装ROS

本文记录了自己在Ubuntu下安装ROS的过程，

第一步，

设置Ubuntu下的‘软件与更新’，如下，

其中需要注意的是，‘Ubuntu 软件’ 中的下载源选择阿里云，‘其他软件’ 中第四个不要选中，否则在后续update时会报错失败。

第二部，

打开终端，进行源选择，钥匙进入，安装

源可使用官网上的源，如遇到错误也可以选择其他源与之替换，

• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥，

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装，

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
 

初始化，

我的初始化总是报网络错误，至今也没有找到一个通用的解决方法。当前采用借他人托管帮助来解决问题，

小鱼托管，

sudo pip install rosdepc
如果显示没有pip可以试试pip3。

sudo pip3 install rosdepc
如果pip3还没有就先安装一个pip
sudo apt-get install python3-pip

之后进行初始化，更新

sudo rosdepc init
rosdepc update

第三部，

验证安装是否成功

启动三个终端，试验小乌龟是否可以跑起来，

roscore #打开主进程

rosrun turtlesim turtlesim_node #运行turtlesim 包中的turtlesim_node节点，打开小乌龟控制台

rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 运行turtlesim 包中的turtle_teleop_key节点，使鼠标可以移动小乌龟

参考：

Ubuntu安装ROS时rosdep init失败_Bing-WBY的博客-CSDN博客rosdep init失败如果提示错误显示无法访问raw.githubusercontent.com，那就是因为被封了，终端要想走代理需要特殊设置，搜到了一个大佬的解决方案，用gitee托管了原来的链接小鱼托管安装 ：sudo pip install rosdepc如果显示没有pip可以试试pip3。sudo pip3 install rosdepc如果pip3还没有就先安装一个pipsudo apt-get install python3-pip执行：sudo rosdepc inhttps://blog.csdn.net/weixin_41686039/article/details/120394147?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163652188016780262521860%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=163652188016780262521860&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-120394147.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=小鱼+ros+init失败&spm=1018.2226.3001.4187