本文记录了自己在Ubuntu下安装ROS的过程,
第一步,
设置Ubuntu下的‘软件与更新’,如下,
其中需要注意的是,‘Ubuntu 软件’ 中的下载源选择阿里云,‘其他软件’ 中第四个不要选中,否则在后续update时会报错失败。
第二部,
打开终端,进行源选择,钥匙进入,安装
源可使用官网上的源,如遇到错误也可以选择其他源与之替换,
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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置秘钥,
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
安装,
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
初始化,
我的初始化总是报网络错误,至今也没有找到一个通用的解决方法。当前采用借他人托管帮助来解决问题,
小鱼托管,
sudo pip install rosdepc
如果显示没有pip可以试试pip3。
sudo pip3 install rosdepc
如果pip3还没有就先安装一个pip
sudo apt-get install python3-pip
之后进行初始化,更新
sudo rosdepc init
rosdepc update
第三部,
验证安装是否成功
启动三个终端,试验小乌龟是否可以跑起来,
roscore #打开主进程
rosrun turtlesim turtlesim_node #运行turtlesim 包中的turtlesim_node节点,打开小乌龟控制台
rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 运行turtlesim 包中的turtle_teleop_key节点,使鼠标可以移动小乌龟
参考: