Ubuntu18.04安装ROS

目录

一、安装ros

1.ubuntu设置

2.设置源列表

3.设置密钥

4.更新软件包库

5.安装ros

6.环境设置

7.初始化 rosdep

二、测试ROS

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一、安装ros

1.ubuntu设置

Ubuntu系统自带的更新源服务器在国外，下载速度一般很慢，更换为国内源可以有效提高下载速度。

1）打开软件与更新

 2）点击图中位置

 3）选择其他站点

 4）设置成国内源

注：本文选择的是清华源

清华源地址：mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn

中科大源地址：mirrors.ustc.edu.cn

华为源地址：mirrors.huaweicloud.com

搜狐源地址：mirrors.sohu.com

阿里云源地址：mirrors.aliyun.com

2.设置源列表

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥

如果没有安装curl

sudo apt install curl 

 设置密钥

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 或者是中国的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.更新软件包库

sudo apt update

5.安装ros

1）桌面完全安装：（推荐）：桌面中的所有内容以及2D / 3D模拟器和2D / 3D感知包

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

注：安装时间较长 

2）桌面安装： ROS-Base中的所有内容以及rqt和rviz等工具

sudo apt install ros-melodic-desktop

6.环境设置

source /opt/ros/melodic/setup.bash

上述的环境变量设置只是在当前终端生效，每次使用都要设置一下环境，比较麻烦，采用下述方法可以在每次打开终端自动设置环境。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.初始化 rosdep

在使用许多 ROS 工具之前，您需要初始化 rosdep。rosdep 使您能够轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项，并且是在 ROS 中运行某些核心组件所必需的。

如果尚未安装 rosdep，请按如下方式进行安装。

sudo apt install python3-rosdep

初始化：

sudo rosdep init
rosdep update

注：这里会报错但是不影响使用 ，比较看网络情况，可以通过更换网络多试几次。

二、测试ROS

为了测试一下我们的ROS是否安装成功，这里我们来测试一个例程——小海龟仿真器。

1.打开一个新的终端（ctrl+alt+T)，启动ROS Master。

roscore

2.再打开一个新的终端（ctrl+alt+T)，启动小海龟仿真器。

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时，运行完出现小海龟窗口。
3. 再打开一个新的终端（ctrl+alt+T)，启动小海龟控制节点。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注：光标选中这个终端，按下方向键才能控制小海龟移动

↑和↓：前进和后退

←和→：左右旋转