基于量产的乘用车高速自动驾驶系统开发

近日，深圳通过了《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》，成为全国首个支持全域L3级自动驾驶的城市，为全国其他城市的L3级自动驾驶准入政策，提供了标准和模板。

在此之前，乘用车高速自动驾驶早已成行业关注的焦点，对于高速自动驾驶功能，不同企业实现它的技术方案各异。但归根结底，高速自动驾驶系统都需要掌握自动控制车辆的能力，包括自适应巡航、自主紧急刹车、车道保持、自主变道等。

本期博闻驭识 U-Logue将为大家详解基于量产的乘用车高速自动驾驶系统开发。

高速自动驾驶定义及适用场景

对高速自动驾驶系统进行开发时，首先要明确定义什么是“高速自动驾驶”。根据国际标准定义，高速自动驾驶实际上属于L3级自动驾驶范畴，在车辆行驶过程中依然需要驾驶员的存在。

驾驶员的主要作用是驾驶监管人员，虽然处于驾驶位，但并不是驾驶的执行者，而只是一个候补驾驶者。因此高速自动驾驶系统的操作主体实际上已经是自动驾驶系统了。

高速自动驾驶系统的适用场景主要位于一些规则化道路、封闭的高速以及一些规则化的低速环境中。这里所说的低速环境已经被L3级自动驾驶系统纳入到了高速自动驾驶系统的定义之中。

高速自动驾驶系统的标准应用

高速公路自主领航HAP

高速公路自主领航是高速自动驾驶系统的标准应用之一。

车辆在进入高速前，启动自主驾驶状态，车辆会自主开进匝道，通过匝道切换到主路上。只需在导航地图设定好目的地，车辆就会根据目的地在高速公路上自主驾驶。驾驶员只需偶尔观察一下路况。

车辆会根据道路的情况和距离目的地的距离来选择合适的车道行驶。一般来说，自动驾驶系统会将车辆行驶到中间车道，保持匀速行驶的状态。当车道中遇到阻碍的车辆时，会根据阻碍的状态选择旁边的车道，进行合理的超车。

当车辆即将到达目的地时，它会自主切换到最右车道，准备驶离匝道。当来到收费站前时，系统会提醒驾驶员接管并进行付费，HAP功能也会随之退出。

拥堵交通自主跟随TJP

高速自动驾驶的第二个标准应用是拥堵交通自主跟随。自动驾驶车辆能根据交通流的状态来判断自