硬核拆解自动驾驶工具链丨如何应对无人车部署落地的挑战？

自动驾驶如同一场竞速比赛，每一个环节都需要争分夺秒，在无人车落地部署环节我们如何缩短时间，让社会更快地享受到无人车所带来的便捷？

在第六期博闻驭识线上课堂，由驭势科技软件产品总监Wei为大家拆解驭势科技自动驾驶工具链的各个模块，探究自动驾驶在交付部署、运维效率提升等方面遇见的挑战与应对方法。

以下为正文内容：

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什么是工具链？

我们对“工具链”拆文解字，“工具”这个词大家应该不陌生， 远古人类站立行走，解放双手，使用各类机械工具拓展了人体的能力边界，到近现代科技发展产生并出现各种新工具。对作为劳动者的我们来说，日常工作中我们使用各类生产力工具去消除重复性和低效的劳动。

工具的定义，需要注意已经从纯机械拓展到“软件+硬件”甚至是“软件+硬件+网络”一体化的工具。对“链”的理解是“链条”，是通过标准的“流程”把一系列的工具模块整合为一体，满足特定行业各个生产环节的工具需求。这个工具链条，需要统一的 “软件”使用入口，我们称为“Portal”。

自动驾驶工具链，它和自动驾驶车辆在工厂的生产/交付，随后到现场部署，现场常态化运营后的诊断/运维这三个环节密切相关。每个环节有不同的工具需求。比如在工厂生产车辆阶段，对于新车需要底盘线控评价，对于车上安装传感器和底盘需要进行传感器和线控标定。

到了部署阶段，我们使用工具对新的场景进行现场勘查，评测GPS、4G网络信号质量，提前发现并应对遮挡、人流、光照等不利影响。在部署期间要进行统一的数据采集，后续应用于场地建图和特异化AI训练。另外还需要有方便的途径安装自动驾驶软件。

而常态化运营阶段，我们需要工具进行日常的整车软硬件诊断和必要的二次标定。对算法无法处理的困境停车，还通过运维工具引入人工脱困干预和增强的远程驾驶，从而支持中断业务的快速恢复。

驭势科技自动驾驶工具链

这个是标准自动驾驶的软硬件架构图，覆盖“云” -> “管” ->  ”车“ -> “人” 。

“云”是云端，可能是驭势云或者客户云， 负责提供运营/运维/地图相关的云服务。

“管”是管道，通常是指4G/5G。

“人”是运维人员，也就是用户，例如现场实施工程师/FAE, 或者在远程监控室值守的工作人员，他们会使用工具链进行部署/运维操作。

目前驭势开发的工具链是运行在笔记本或PC端，通过工具链“Portal"统一软件入口， 连云端和车端。实现下图列举的标定、采集、建图、运维工具模块。

工具链管理模块

首先是要介绍在工厂新车生产/交付中用到的：

标定模块 

以这张图为例，自动驾驶车辆需要通过车身上安装的一系列传感器（GPS/IMU/雷达/摄像头/轮速计）计算自己的位姿（位置和姿态)。但是，车载传感器记录的信息都是根据各自独立坐标系下记录下来的数据。对于定位来说一个很重要的问题就是：车辆怎么自主统一这些不同坐标系的数据？