【自动驾驶】高级辅助驾驶系统与车联网

【自动驾驶】高级辅助驾驶系统与车联网

Note：本文是对刘春晖教授的 高级辅助驾驶系统与车联网(上)，高级辅助驾驶系统与车联网(下) 论文进行排版整理，由于论文中插图较多，并没有全部整理进来，用能力的小伙伴请看原文

一、ADAS简介（硬件层面）

ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)是高级辅助驾驶系统的缩写，有文献认为是智能汽车的缩写。所谓高级辅助驾驶系统，就是帮助人们更好地操控车辆的辅助装置，一般提供更安全的驾驶条件或更舒适的用户体验。利用安装于车上各式各样的传感器及摄像头，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险。

1、ADAS功能类别（感知，控制和决策）

目前，ADAS涉及到12门技术，主要基于三种传感器——摄像头、雷达、激光雷达。在这12门技术中，组合出了感知、控制、决策这自动驾驶三大模块。目前较为常用的ADAS可以按照功能分类，如表1所示。

辅助驾驶系统（ADAS）的简单技术介绍可以参考【自动驾驶】高级驾驶辅助系统（ADAS）

2、汽车不同的自动化阶段（ADAS不是自动化驾驶）

ADAS的功能还远不止表1所示这些，还有许多功能在开发中。比如法雷奥公司目前正在研发的AP&C(Automated Parking & Charging)等。目前的ADAS不等于自动驾驶。ADAS仅仅是辅助驾驶，还需要人进行主导；而自动驾驶是人工智能主导，驾乘人员稍微关注甚至完全不用关注路况。如图1所示为根据SAE划分的汽车自动化阶段图。

Note：该论文更倾向于认为"高级辅助驾驶系统 + 车联网 = 完全的自动驾驶"，这么说在一定程度上是对的，是明确的，符合国家给出的智能网联车发展规划中对自动驾驶的界定（2018.12.25 - 《车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划》）。其实ADAS和目前的L3自动驾驶在车辆硬件（各种传感器，摄像头）的配备下是差不多的，但是它们在技术实现上是有明显区别：

• 辅助驾驶系统的实现更多是依赖于传感器（毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航）对环境的感知，通过测距，测速，采集图像等，其中用到的技术大多数是数据分析技术，少量用到机器学习，深度学习的技术；
• 自动驾驶也是通过传感器获取车辆感知数据，接着利用深度学习技术（依赖计算机视觉技术）来完成3D场景构建，实现更全面的环境感知，实现自动驾驶。

但是令人诟病的一点是L3级别的自动驾驶仍需要驾驶员操作，导致特斯拉，小鹏自动驾驶系统发生事故时，就有人出来发声说：“这不是自动驾驶系统，顶多是个辅助驾驶“，这就是L3级别自动驾驶定义的模糊性的问题：在人工智能主导的自动驾驶过程中，驾驶员根本不知道哪个时候要接管车辆；
为了规避L3级别的驾驶责任划分的模糊性，有些科技企业（例如baidu的Apollo平台），通过车联网技术，直接从L4及以上级别的自动驾驶进行切入。

3、智能汽车和车联网的关系（ADAS是无人驾驶的内部要求，车联网是外部要求）

Note：

智能汽车(ADAS)是无人驾驶的内部要求，即硬件端；车联网(V2X)是外部要求，即通信端，是实现自动驾驶的关键。

随着汽车智能化、电子化的推进，无人驾驶已经是未来汽车发展的必然趋势，智能汽车(ADAS)和车联网(Vehicle-toeverything，V2X)分别实现无人驾驶的内部和外部要求，而5G技术即成为车联网V2X中的关键制衡。

汽车智能化的终极目标是无人驾驶，而实现无人驾驶是一个渐进式的发展过程，在这个过程中，车内硬件智能(ADAS)和车际互联通信(V2X)两条腿走路，比较而言，ADAS技术只需要在车体本身做传感器加装和算法改进，相较于具备强外部性的V2X技术更易推进，是智能汽车的早期技术，目前国内国外在跑的中高端车型上基本加装了部分ADAS功能，几乎能协助车辆达成L3级别以下的自动驾驶。要实现更高级别的自动驾驶乃至无人驾驶，其制衡点更多在于车际互联(V2X)技术，这项技术简单化理解就是以联网通信的模式强化感知，相当在车辆上加装了更为灵敏的“眼睛”，实现真正的车路协同。但是V2X技术具备强外部性，要求对整体道路基建做整改，对通信协议做规范，同时对高速移动通信的质量提出更高的要求，V2X这项技术在国内极高概率是以智能互联示范区的模式推进。
要充分发挥V2X下车路协同的优势，传输信息和信号，需要非常大的流量和带宽以及很短的延时，差之毫厘失之千里，5G技术即成为车联网V2X中的关键制衡。随着5G通信技术的发展以及我国在全球通信产业的地位提升，未来汽车智能驾驶不仅限于硬件端(ADAS)，还将向通信端发力，这期间搭建通讯收发设备，覆盖5G应用网络的智能互联示范区将获得迅速发展。
智能驾驶的最终目标就是无人驾驶，而智能汽车(ADAS)和车联网(V2X)分别是实现无人驾驶的内部和外部要求。5G商用是车际网发展的重要催化剂。

二、车联网（通信层面）

1、车联网（V2X）的分类

车联网(V2X)是通向无人驾驶高级阶段的核心技术。广义车联网包含车内、车际和车云网。

车联网有广义和狭义之分，狭义车联网单指“Telematics”(车载移动互联网，又称车云网)。这里定义车联网为广义车联网，即车内、车际、车云三