点云配准方法的比较：ICP与NDT

概述：
点云配准是三维重建、机器人导航和增强现实等领域中一个重要的问题。在很多应用中，需要将多个点云数据集对齐到同一坐标系下。最常见的点云配准方法包括迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）和法线分布变换（Normal Distribution Transform，NDT）。本文将对这两种方法进行详细介绍，并给出相应的源代码示例。

一、迭代最近点（ICP）
ICP是点云配准中最经典和广泛使用的方法之一。其基本思想是通过迭代的方式，寻找使得两个点云之间误差最小的刚体变换。ICP的步骤如下：

1. 初始化：选取一个初始变换矩阵，通常是单位矩阵。
2. 最近点匹配：对于目标点云中的每一个点，找到源点云中与之最近的点。
3. 计算刚体变换：使用最近点匹配得到的对应关系，计算一个最优的刚体变换矩阵。
4. 更新点云：将源点云中的每个点根据刚体变换矩阵进行变换。
5. 重复2~4步骤，直至收敛。

下面是一个简单的ICP实现示例代码：

import numpy as np