点云仿射变换：使用Open3D Python

点云是三维空间中离散点的集合，广泛应用于计算机视觉和图形学领域。点云的仿射变换是一种重要的操作，可以通过平移、旋转和缩放等方式来改变点云的姿态。在本文中，我们将介绍如何使用Open3D Python库进行点云仿射变换，并提供相应的源代码。

步骤1：安装Open3D
首先，我们需要安装Open3D库。可以使用pip命令来安装：

pip install open3d

步骤2：导入必要的库
在开始编写代码之前，我们需要导入必要的库。除了Open3D库外，我们还将导入NumPy库用于处理点云数据：

import open3d as o3d
import numpy as np

步骤3：加载点云数据
接下来，我们将加载点云数据。这里我们假设已经有一个点云文件（例如，以PLY或XYZ格式保存的文件），并将其加载到内存中：