目录 一、算法原理 1、轴角表示法 2、罗德里格斯公式 二、代码实现 1、 根据向量计算旋转矩阵 2、 使用罗德里格斯公式旋转两个法向量之间的一组点 3、 点云变换 三、结果展示 本文由CSDN点云侠原创,原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章,那么此处便是不要脸的爬虫。 一、算法原理 1、轴角表示法 假设刚体坐标系为B(Oxyz)绕单位向量 ω ⃗ \vec{ω}